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公开(公告)号：CN118057125A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211456426.9
申请日：2022-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人机异构双余度传感器装置及余度管理方法。该装置设在无人机上，包括异构双余度传感器电路以及与其连接的主传感器设备、备传感器设备；主传感器设备为双天线差分GPS模块；备传感器设备包括磁罗盘模块、备用GPS模块、气压高度计模块。为避免同构传感器电路在使用过程在容易出现相同故障的情况，主/备传感器使用异构/热备份的电路结构。本发明通过将主传感器设备与备传感器设备采用不同传感器、设计成不同的电路结构，并设计异构双余度传感器电路配合各传感器的接口电路，以及在CPU芯片中针对异构双余度传感器设计了一套快速有效的故障诊断方法和仲裁切换方法，输出数据采集组合，进而提高无人机硬件电路热备份的可靠性以及数据采集组合输出。
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公开(公告)号：CN118034037A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211368904.0
申请日：2022-11-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及旋翼无人机领域，具体涉及一种基于升力反馈的旋翼无人机动力系统，取代传统的电机转速闭环控制，直接以旋翼产生的升力作为控制对象进行闭环控制，并设计力反馈控制器。动力系统使用力传感器直接对升力进行测量并对传感器输出数据进行滤波处理，将其作为力闭环控制的反馈信号，通过搭建力反馈控制器形成动力系统升力的闭环控制。将该动力系统应用于旋翼无人机可以有效提升系统机动性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117993090A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211322657.0
申请日：2022-10-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , B64F5/60 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机测试信息分析方法，包括：步骤一：对倾转旋翼无人机动力链各部分进行检测，并对获得的实时检测数据进行在线分析并在显示设备上显示，同时监控系统状态是否正常；步骤二：动力链测试完成后，对检测数据进行离线分析，首先对所有检测数据进行零偏处理；步骤三：对数据进行坏点去除和替代；步骤四：对数据进行滤波处理；步骤五：根据分析结果对前期设计校核验证，并进行优化改进。本发明通过零偏处理、坏点去除、滤波处理等数据分析方法对获得的倾转旋翼无人机动力链各个检测数据进行综合分析处理，保证数据的可靠性。
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公开(公告)号：CN117896672A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311533661.6
申请日：2023-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种跨域多无人平台相对定位与导航系统及方法，跨域多无人平台系统由一辆地面无人车，四架小型四旋翼无人机和一架中型四旋翼无人机组成；地面无人车上有特制的起降平台，起降平台可延伸出四个搭载小型四旋翼无人机的搭载臂；以跨域多无人平台系统为硬件平台构建空间定位模型，以视觉信息，UWB组网测距数据为输入，采用抑制运动干扰的基于主动模型动态相对测量定位方法和基于优化相对空间布局的多无人系统时空分布主动规划方法，从而实现跨域多无人平台相对定位与导航，保障跨域多无人系统在GPS信号弱或卫星拒止环境下仍可以飞行和作业任务的顺利实施。
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公开(公告)号：CN113935104B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010667382.9
申请日：2020-07-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及飞行器领域，具体地说是一种螺旋桨优化设计方法，包括如下步骤，步骤一：以桨叶外形参数为设计变量并建立约束条件，并在变量空间范围内随机生成N个个体构成的种群；步骤二：对桨叶进行空气动力学分析，得到个体的适应度；步骤三：计算种群个体的惯性质量；步骤四：计算每个个体不同方向的受力总和和加速度；步骤五：更新种群位置和速度，并计算新种群个体的适应度；步骤六：终止条件判断，达到最大迭代次数或者最新种群中存在适应度满足要求的个体时，进行步骤七，否则返回步骤三；步骤七：将得到的变量参数作为最终桨叶设计方案。本发明借鉴引力搜索算法并作出改进，解决了其在优化过程中容易陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN113055073B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201911376224.1
申请日：2019-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种数据采集及定位精度测量系统及方法。包括支撑架、设置于支撑架上的滑轨、移动滑块、滑块驱动电机、电机控制器、数据采集控制器、上位机及传动机构；移动滑块与滑轨滑动配合，移动滑块用于承载被测机载基站；滑块驱动电机通过传动机构与移动滑块连接；数据采集控制器设置于移动滑块上，并且通过无线数传模块或串口方式与上位机通信；电机控制器与滑块驱动电机连接，并且通过无线数传模块或串口方式与上位机通信。本发明实现无人机空间定位系统的高精度测量，满足无人机飞行控制所需的静态和动态定位精度要求，而且还可以为选择成熟定位系统或研发定位系统提供精确的测量尺度。
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公开(公告)号：CN116257075A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111504485.4
申请日：2021-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体涉及一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法，所述的质量自适应PID控制方法包括针对空载时的旋翼无人机设计级联PID控制器，再考虑将负载放置在机体重心，根据不同质量的负载设计质量自适应控制器，并利用李雅普诺夫稳定性定理进行了稳定性证明，最后将空载时的级联PID控制与带载时的质量自适应控制结合为质量自适应PID控制器。该控制方法解决了无人机在携带不同负载或负载质量缓慢变化时，在不改变原始设定的PID参数的情况下减小了负载的变化对控制系统动态响应的影响，提高了系统受到负载变化的影响时达到稳定的速度，将该方法应用于旋翼无人机避免了频繁调节PID参数带来的不便并提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN115783336A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211511590.5
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64U70/20 , B64U10/14 , B64U10/20 , B64U101/00
摘要： 本发明属于无人机领域，特别是涉及一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统，包括：环形翼无人机、捕获网以及视觉引导装置；其中，环形翼无人机，包括：环形翼，旋翼，飞控装置，驱动装置和动力系统；在所述环形翼环形顶面上固设有多个驱动装置，所述驱动装置输出轴固设有旋翼；在环形翼外壁上开设有多个凹槽，凹槽内设有飞控装置；所述动力系统对称设于环形翼外壁上，且与驱动装置连接；捕获网固设于环形翼底面上，视觉引导装置对称设于环形翼外壁上，且与飞控装置连接。本发明采用的环形翼无人机，综合了多旋翼无人机和固定翼无人机的优点，既可实现垂直起降，不要求特定的机场或跑道，姿态控制较灵活，又能实现快速飞行，抗风扰能力强。
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公开(公告)号：CN115610688A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211344652.8
申请日：2022-10-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64F1/00 , B64F1/12 , B60L53/37 , B60L53/16 , B60L53/80 , H04W4/50 , F24F5/00 , F24F3/14 , E05F15/652 , F24F110/10 , F24F110/20
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种全自动无人值守机场装置。包括无人机机场本体及设置于无人机机场本体内的工控机、环境检测系统及充电系统，其中无人机机场本体包括机舱、设置于机舱顶部可开合的舱门机构及设置于机舱内部的升降定位平台；环境检测系统用于检测机舱内部的环境参数；充电系统用于完成无人机充电；工控机用于控制舱门机构、升降定位平台、充电系统及环境监测系统，且与远程控制中心进行通信，实现远程控制。本发明可以自动为无人机换电并提供简单维护，同时可以通过远程控制中心进行实时监控与更新，有效提高了无人机自动换电的效率，增加了无人机野外作业时间，达到了提高无人机野外作业的能力。
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公开(公告)号：CN111348212B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201811581456.6
申请日：2018-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所(CN)
摘要： 本发明涉及无人机回收技术领域，特别涉及一种双升降台控制固定翼无人机回收系统。包括无人舰船、回收网系统、升降台、固定翼无人机、拦阻机构和控制系统，其中回收网系统和控制系统设置于无人舰船上靠近船头的位置，无人舰船的尾部设置有两个升降台，拦阻机构设置于两个升降台之间、且与两个升降台连接；当固定翼无人机接近无人舰船时，控制系统控制固定翼无人机的连接勾，勾住拦阻索，从而使固定翼无人机与拦阻机构连接，固定翼无人机通过拦阻机构进行减速后冲向回收网系统。本发明占用的空间比一般固定翼无人机降落所需滑道占用的空间小得多，在无人舰船上应用不存在空间限制，能够实现在无人舰船上对固定翼无人机的有效拦截回收。
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