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公开(公告)号：CN114779698A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210455989.X
申请日：2022-04-27
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。
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公开(公告)号：CN110877754A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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公开(公告)号：CN108808577B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710311414.X
申请日：2017-05-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种输电线路断股修复作业工具。包括缠绕机构、升降机构及旋转机构，其中缠绕机构与升降机构固连，通过升降机构实现缠绕机构的上升或下降，所述升降机构与旋转机构固连，通过旋转机构可实现缠绕机构和升降机构的旋转。本发明在输电线路发生断股后，代替工人出线对断股实施修复，能够减轻人员的劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN106921026B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201510987999.8
申请日：2015-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及气浮重力卸载机构，具体地说是一种两轴正交卫星天线驱动机构地面气浮重力卸载机构。包括花岗岩平台组件、气足支撑组件、气浮主轴、负载模拟件、天线驱动机构安装基座、天线驱动机构及弹簧调整机构，其中气足支撑组件放置于花岗岩平台组件上，负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在所述气足支撑组件上，负载模拟件与天线驱动机构的输出端连接，天线驱动机构通过安装基座固定连接在花岗岩平台组件上设有的支架上，天线驱动机构通过设置于气足支撑组件上的弹簧调整机构支撑。本发明同时分别完成两轴的重力卸载，通过气浮原件提供向上的支撑力，需要进行卸载的部分的重量相平衡，提供天线驱动机构的微重力地面测试环境。
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公开(公告)号：CN109895134A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711282798.3
申请日：2017-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明属于协作机器人一体化关节的技术领域，具体地说是一种一体化关节内走线张紧机构。包括外壳及容置于外壳内的第一齿轮、第二齿轮、丝杠、丝母及拉杆，其中外壳的两端设有用于导线穿过的穿线孔，其一侧穿线孔处通过第一轴承安装有第一齿轮，丝杠的两端通过第二轴承分别与外壳的两端连接，第二齿轮套设于丝杠上、且与第一齿轮啮合，丝母与丝杠配合形成螺纹副，拉杆的一端与丝母连接，另一端与导线固定连接。本发明安装在一体化关节的末端，具有安装简单、不需要主动控制而实现导线被动张紧的特点，能够防止一体化关节旋转过程中因导线缠绕而被拉断的问题。
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公开(公告)号：CN108808542A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710311412.0
申请日：2017-05-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于输电线路断股修复技术领域，具体地说是一种输电线路断股修复机器人机构。包括修复工具、电器箱体、前臂、后臂、前行走装置及后行走装置，其中前臂和后臂分别设置于电器箱体的前、后侧，所述前臂和后臂的末端分别连接有前行走装置和后行走装置，所述修复工具设置于电器箱体上、并且位于前臂和后臂之间。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。
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公开(公告)号：CN108562836A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810351182.5
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01R31/12
CPC分类号： G01R31/1245
摘要： 本发明提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。
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公开(公告)号：CN108376939A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810350878.6
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN107017585B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610065544.5
申请日：2016-01-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及输电线路修复作业装置，具体地说是一种输电线路断股捋回装置。包括驱动装置、丝杠、第一丝母、第二丝母、第一连接件、第二连接件、导轨、夹持器、捋线环及固定架，其中驱动装置、丝杠及导轨安装在固定架上，丝杠可转动、并一端与驱动装置连接，导轨与丝杠平行，第一连接件和第二连接件通过滑块均与导轨滑动连接，丝杠上设有旋向相反第一丝母和第二丝母，所述第一连接件和第二连接件分别与第一丝母和第二丝母连接，夹持器与第一连接件和第二连接件连接，捋线环设置于夹持器内。本发明能够将输电线路上已散落的断股捋回到原来的线槽位置，能减轻作业人员劳动强度，保障线路作业安全，提高效率。
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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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