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公开(公告)号：CN103192393A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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公开(公告)号：CN101612994B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN200910089838.1
申请日：2009-07-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C39/06
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮旋翼式飞碟，它包括碟壳，在碟壳底部并与其相连接的碟舱，安装于碟舱内部的引擎以及安装于碟壳内部并由引擎驱动的旋翼轮，旋翼轮由旋翼轴、桨毂、桨叶以及磁悬浮环依次连接组成，形成轮式结构，在碟壳内与磁悬浮环对应的圆周上安装有的磁导轨槽。磁悬浮环和磁导轨槽可采用永磁材料或超导材通料或常导材料或普通导体材料，利用磁悬浮原理形成对飞碟的旋翼轮的托举。这种磁悬浮旋翼式飞碟能够避免旋翼与蝶壳内部的接触或摩擦，提高动力的转换效率，降低能耗，保证旋翼以及飞碟的运行安全。作为对本发明的改进，还可在碟壳内可共轴地叠放安装两套旋翼轮，形成共轴双磁悬浮旋翼，对消旋翼轮旋转时所形成的反扭矩。
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公开(公告)号：CN102820731A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210272797.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统同轴驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳1、磁铁组2、电枢绕组3、前端盖6、电机8、电机座10，负载11，外壳与欠驱动系统同轴固定连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度而且本装置可实现两级电磁式变速。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102815357A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210217335.X
申请日：2012-06-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车，属于智能独轮车技术领域，其特征在于，含有多个传感器、惯性平衡轮、车体、控制手柄和控制器，控制器中的一个DSP处理器根据前后方向的俯仰角对行走轮实行按控制步长的逐步加减速控制；对左右方向横滚角实行按步长的逐步改变平衡力矩控制，以达到侧平衡目的。本发明具有侧平衡控制和逐步控制的特点，实现了载人独轮车自平衡和加减速控制，使得载人独轮车可以平稳行驶。
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公开(公告)号：CN102306303B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110274365.X
申请日：2011-09-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及脑-机接口(Brain-ComputerInterface，BCI)装置中想象动作电位的特征提取方法，具体讲的是正则化方法与CSSD算法相结合的特征提取方法。本发明引入正则化参数，在正则化参数的作用下将目标实验者训练数据的协方差矩阵和辅助实验者训练数据的协方差矩阵相结合构成正则化协方差矩阵，然后构造正则化空间滤波器。然后利用正则化空间滤波器对目标实验者的测试数据进行特征分析，在处理小样本问题时，解决了CSSD算法中特征值不稳定和分类准确率等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102445944A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110304597.5
申请日：2011-10-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种独轮自平衡机器人系统，属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人。本发明的独轮自平衡机器人系统包括机械本体和电气控制系统，其特征在于：机身上部含有一个可左右转动的竖直放置的飞轮，用来实现机器人的水平平衡控制；机身中间含有可转动的水平放置的飞轮，用来实现机器人的转弯；机身下部为一个可前后转动的独轮，用来实现机器人的前后平衡行走；电气控制系统由驱动电机、运动控制器及与其连接的姿态传感器、伺服驱动控制器组成。本发明系统设计提供一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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公开(公告)号：CN101767615B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010122585.6
申请日：2010-03-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种蛙式机器人腿部弹跳机构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机构的组合。通过控制滑块在导杆上的滑动，可以调节腿部机构的伸展和收缩。机器人脚掌形状呈弧形，在足底装有足垫。本发明机械结构模拟青蛙骨骼，优化了腿部结构，提高了动力元件的能量利用率，增加了机械结构的柔性，提高了机器人的跳跃能力。
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公开(公告)号：CN101554726B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910084259.8
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底盘(8)均装有倾角仪、陀螺仪，躯干(6)和底盘(8)之间以装有双臂扭簧(25)和圆柱弹簧(26)的柔性关节(7)连接；主控制器(1)与运动控制器(2)、辅助控制器(3)、输入输出设备连接。主控制器(1)接收的用户指令为即时指令或预存指令；通过主控制器(1)运行运动行为决策算法，运动控制器(2)运行运动平衡控制算法，伺服驱动器(4)对电机(5)的转矩控制，实现机器人平面行走和遥控。
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公开(公告)号：CN101869477A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010178035.6
申请日：2010-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/0476 , G06F19/00
Abstract: 本发明提出了一种自适应脑电信号中眼电伪迹的自动去除方法，属于生物信息技术领域，主要应用于脑电信号获取的预处理过程中。具体包括：对采集的含有眼电伪迹的脑电数据实时地进行经验模态分解(EMD)；并对得到的全部模态分量进行希尔伯特变换，求得瞬时频率；根据脑电信号中眼电伪迹的时频特性，并结合经验模态分量的统计特性，对得到的全部模态分量进行阈值滤波；利用滤波后的全部模态分量进行数据重构。本发明解决了包含眼电伪迹的经验模态分量的手动筛选问题，从而达到从脑电信号中自动去除眼电伪迹的目的。
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公开(公告)号：CN100428091C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610113890.2
申请日：2006-10-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/60 , G05B19/042 , G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP的可变谐振频率液压振动控制系统及方法，属于液压伺服控制领域。本系统是在传统的液压振动系统(8)的基础上，采用基于谐振理论设计用于实现谐振控制器功能的DSP控制系统，DSP控制系统又与液压振动系统(8)、位移传感器一起构成闭环液压振动控制系统。使得由DSP控制器与液压缸(5)构成的广义开环对象可以在给定频率为ωr的频率上产生系统输出的谐振峰值为输入信号峰值的Mr倍，以满足液压振动台对大质量物体的测试要求。且在使用DSP实现谐振控制器算法中，参数修改方便，系统调试容易实现。
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