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公开(公告)号：CN119573713A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411739898.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向非高斯多模态传感器数据的异常检测与修复方法，它属于无人系统多源自主导航技术领域。本发明解决了现有方法在面对非高斯数据时表现不佳、难以对高维非结构化数据进行异常检测、静态异常检测模型鲁棒性不足以及对传感器异常数据进行修复时缺乏冗余补偿的问题。本发明具体为：步骤一、采集无人系统的IMU、GNSS、点云和图像数据，再对采集的数据进行预处理和时间同步；步骤二、分别提取时间同步后各采集时刻的IMU、GNSS、点云和图像数据的特征；步骤三、分别对每个采集时刻的数据特征进行融合；步骤四、根据融合结果对各个采集时刻的数据进行异常检测，若检测到数据存在异常则进一步进行数据修复。本发明方法可以应用于数据异常检测与修复。
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公开(公告)号：CN117970941B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410134868.4
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抗饱和的安全编队控制方法，它属于先进控制技术领域。本发明解决了现有控制方法的安全性能差的问题。本发明方法的主要技术方案为：步骤一、建立无人机系统中个体的仿射变换编队模型；步骤二、基于步骤一中的仿射变换编队模型来建立有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器对系统中的集总扰动进行估计；步骤三、设计抗饱和辅助系统；步骤四、基于步骤二和步骤三的结果，设计标称抗饱和编队控制器；步骤五、基于标称抗饱和编队控制器设计安全控制器，完成避障和机间避碰。本发明方法可以应用于无人机系统的编队控制。
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公开(公告)号：CN118270260A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410474577.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应地形的旋翼无人机地面行进装置，涉及小型低空无人飞行器的技术领域，解决了传统旋翼无人机地面机动能力有限的问题，在正常状态下，受到弹簧的作用，自适应倾角调节机构会始终保持中立位置，此时通用无人飞行器可以正常起飞执行飞行任务；在地面状态下，通过微调通用无人飞行器四个旋翼的转速以使悬臂向前或向后倾斜，同时带动第一矩形支承座和第一紧固件绕支撑轴转动，由于弹簧的作用，悬臂的倾斜将被限制在较小的范围内，此时无人飞行器四个旋翼所产生的升力具有平行于地面的分量，将带动整个无人飞行器在地面行进，通过微调通用无人飞行器四个旋翼的转速分配，可使全向行进系统原地转向，提升地面行进时的灵活性。
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公开(公告)号：CN117788735A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311823142.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 基于栅格划分的动态点云去除方法，它属于高精地图构建、导航与规划技术领域。本发明解决了在无光照以及无先验信息的条件下，现有方法难以实现高精度且实时性的动态点云数据去除的问题。本发明通过计算并比较当前关键帧以及局部地图在感兴趣区域中对应栅格的点云描述子，识别出存在动态点云的栅格，从而有效去除激光雷达当前扫描帧中的动态点云，提高了动态点云数据去除的精度，进而最终能够构建出滤除动态点云后精准的全局点云地图。而且本发明方法的实现不受限于光照和先验条件，在无光照以及无先验信息的条件下仍可实现，可以全天候工作。本发明方法可以用于去除动态点云。
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公开(公告)号：CN111476868B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010264566.0
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的动画生成模型训练、动画生成方法及装置，涉及计算机视觉领域，包括：获取训练集序列，训练集序列包括多个关键帧图像；将初始关键帧输入动画生成模型，确定预测后序关键帧；根据预测后序关键帧和实际后序关键帧确定损失函数的值；根据损失函数的值调整动画生成模型的参数直至满足收敛条件，完成对动画生成模型的训练。本发明通过输入为初始关键帧，作为输入的初始关键帧是由动画师给定，由训练好的模型补齐其他的预测后序关键帧，通过模型有效生成一系列动画，既保证了动画师设计的人物造型不会被改变，又避免了动画师大量的重复工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371625B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210025713.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种节点数变化的多智能体编队控制方法，属于智能体编队技术领域。本发明针对多智能体编队在节点数变化及通信异常发生时编队方法鲁棒性差的问题。包括一、建立智能体的运动学系统模型；初始化有向通信拓扑图；二、设定虚拟领航者的动态变化方程，由智能体节点的积分型滑模变量确定等效控制项；三、设计智能体控制器，并设定速度阻尼增益和通信权重；四、采用控制器实现多智能体编队控制；五、当节点数发生变化时，执行六；六、通过线性矩阵不等式验证当前速度阻尼增益的可行性，若可行，更新有向通信拓扑图和虚拟领航者的位置和速度，并返回二；否则更换速度阻尼增益，并返回六。本发明实现了节点减少或新增情形下多智能体系统编队控制。
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公开(公告)号：CN112393730B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011303948.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于磁感应强度与特征矢量的磁信标定位方法及系统，涉及磁信标定位技术领域，该方法包括将两路激励信号通入到双轴磁信标中，激励所述双轴磁信标产生空间磁场；获取所述双轴磁信标的两个螺线管的磁感应强度系数和特征矢量系数；控制磁强计连续在目标位置采集磁场信号，并控制带通滤波器进行滤波，根据滤波后的采集数据计算两个所述螺线管在所述目标位置的磁感应强度累加值和特征矢量累加模值；根据两个所述螺线管的所述磁感应强度系数、所述特征矢量系数和两个所述螺线管在所述目标位置的所述磁感应强度累加值、所述特征矢量累加模值拟合出所述目标位置的位置信息。本方法有效提高了在复杂环境下的导航能力。
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公开(公告)号：CN114234958B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111571175.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备，它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相位相差60°的正弦激励信号经功率放大器放大后分别激励磁信标的三个螺线管，产生时变磁场；步骤2、根据正弦激励信号的频率提取对应螺线管的磁场矢量；步骤3、分别令三组磁场矢量中任意一组磁场矢量的转置与另一组的磁场矢量相乘提取特征值；步骤4、构建用于定向解算的非线性方程组；步骤5、利用灰狼优化器对传感器与磁信标之间的相对方位进行最优估计。本发明方法可以应用于磁信标定向。
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公开(公告)号：CN111721288B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010565063.7
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种MEMS器件零偏修正方法、装置及存储介质，该方法包括：实时采样MEMS器件测量的运动数据测量值；根据采样的所有所述运动数据测量值确定零速区间；确定所述零速区间是否满足预设的修正条件，根据所述MEMS器件当前的设备参数和所述运动数据测量值确定所述MEMS器件的运动数据理论值和姿态矩阵；确定所述运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值，根据所述差值和所述姿态矩阵修正所述MEMS器件的零偏。本申请的技术方案，采用实时采样的运动数据测量值确定运动数据理论值，再通过运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值来实时在线修正MEMS器件的零偏，精度高，并且能够避免零偏累积产生的误差，提高行人导航系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN111272168B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010212362.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，包括：获取多个磁信标在目标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定所述目标相对于所述磁信标的姿态角。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且具有位置误差与目标姿态误差不积累，以及导航定位结果与目标自身姿态无关的优点，有效提高了在复杂环境下的导航能力。
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