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公开(公告)号：CN101462587B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071282.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。
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公开(公告)号：CN101870351A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010203556.2
申请日：2010-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供深海油囊式浮力调节装置。包括控制舱、耐压油箱和伸缩油囊，其特征是：控制舱的上半球和下半球相连，安装板固定在下半球里，直流电机、电机驱动器、液压泵和控制电路板安装在安装板上，下半球上设置进油口和出油口；耐压油箱包括左半球、圆柱筒体和右半球，圆柱筒体的两侧分别连接左半球和右半球；伸缩油囊包括上端盖、下端盖、外套筒、油过滤器和位移式液位传感器，外套筒分别与上端盖和下端盖相连，油过滤器固定在下端盖上，位移式液位传感器安装在油过滤器上；控制舱的进油口连接伸缩油囊，控制舱的出油口连接耐压油箱。本发明利用浮球式液位传感器测量耐压油箱内液压油的液位，不存在累积误差，测量精度较高。
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公开(公告)号：CN100584695C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200710072164.5
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳、安装在海龟状流线型外壳头肩部的传感测试单元、胸部的控制驱动单元、腹部的电源储备单元、尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。本发明具有自主灵活、能耗低、低噪声、运动范围大等优点。
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公开(公告)号：CN101629806A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072336.8
申请日：2009-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的是一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法。在平面内标定非线性CDD摄像机参数；调整好步进电动机、激光发射器与摄像机的相对位置关系，使之满足步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直；利用采集的图像信息，结合装置的三角形结构得到目标物的三维坐标。本发明采用激光发射器增加辅助的定位信息，弥补了单目视觉没有经过精确的计算导致定位精度不准确的缺点，避免了双目视觉中立体匹配困难的问题。步进电动机的引用，可以很方便地进行三角法中角度的测量，并且没有积累误差，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN101462585A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071238.2
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下定深释放装置。它包括底座、上盖、活塞、皮囊、爆破片，上盖的桶底位置开有通孔，皮囊中装满甘油，活塞和皮囊置于上盖中，爆破片夹在底座和上盖之间，底座和上盖之间通过螺栓紧固，上盖的侧壁上靠近桶底的位置开有钢珠孔，上盖外套装承重套筒，承重套筒上开有与上盖侧壁上的钢珠孔相对应的钢珠孔，钢珠孔中有钢珠，装承重套筒有钢珠挡圈，底座上连接压载。本发明具有相对便宜，承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，且控制精度高，而且在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行等优点。可应用于水下机器人、水下工程机械及水下装备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101113914A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710071659.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明创造提供了一种利用力矩电机恒张力原理的新型水下二维环境下的拉绳传感器。它包括测速机构和内部控制电路两个部分，测速机构包括支架、设置在支架一端的箱体和设置在箱体内的绕线轮、测速力矩电机，测速力矩电机与绕线轮同轴设置，绕线轮上的拉绳直接与被测对象相连，内部控制电路设置在箱体内，测速力矩电机电连接内部控制电路，内部控制电路电连接外部上位机控制器。本发明创造能够适应水下移动物体测速环境，结构简单、安装方便、性价比高，适合一般的科研需要，且经久耐用、实用性强、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN101028860A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071965.X
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本发明结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。
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公开(公告)号：CN118723030A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410886201.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于海流能利用的轮盘式海底对接及转运系统，属于长期驻留水下作业机器人装备领域，竖轴式海流能利用装置分布在对接主体四周，为轮盘式对接装置进行能源供应，中间的轮盘式对接装置是该系统的核心，主要由喇叭口式对接装置、无线充电及信息交互装置、可动式双V型块定位装置、液压式手爪夹抱装置、缓冲装置、轮盘绕水平轴旋转装置等协同工作来实现对多台AUV的对接回收与转运，该发明将竖轴式海流能利用装置与轮盘式对接装置相结合，既可以通过轮盘式对接机构实现对多台AUV的对接转运，提高AUV的对接转运数量和同时投放数量，还可以依靠竖轴式海流能利用机构为对接机构提供能源，从而实现对接系统的长期运行。
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公开(公告)号：CN115071472B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210450838.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模块化的可直接驶离的多类型UUV对接充电装置，包括框架、上导向模块、导向夹持模块、定位缓冲模块、下导向模块、升降充电模块。通过调整导向夹持模块的位置，实现多类型UUV的导向和对接，通过调整导向夹持模块、定位缓冲模块和升降充电模块，可保证UUV充电完成后，直接向前行驶，无障碍的离开对接装置。本发明适合多种类型的欠驱动UUV，可适应截面圆形、椭圆形的不同尺寸的UUV；本发明具有可靠的导向功能，可保证UUV对接的准确性。
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公开(公告)号：CN118214172A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410245899.7
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下UUV自适应充电与信息交换装置及方法，属于水下作业技术技术领域。解决装置在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电的问题。包括自适应对准装置、光视觉系统、UUV、充电系统和光通信系统，所述自适应对准装置用于带动光视觉系统、充电系统和光通信系统调整位置，光视觉系统用于反馈信息，光通信系统与UUV进行信息交换，充电系统与UUV建立配合，充电系统用于UUV充电。可自适应调整位置和角度的、具有冗余功能的充电与信息交换装置；防止UUV3在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电。
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