公开(公告)号：CN115930843A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211592084.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于爱迪 ,  王玉甲 ,  邱伯阳 ,  周思行 ,  李昊原 ,  冯立甲 ,  张亮 ,  姚峰

IPC: G01B11/27 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息。若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标。若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程。首先判断偏转方向，再根据相应公式计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台。若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程。轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台。最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成。

公开(公告)号：CN118214172A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410245899.7

申请日：2024-03-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  张亮 ,  杨立平 ,  姚峰 ,  殷敬伟 ,  刘星 ,  接宇欣 ,  吕文博 ,  于爱迪 ,  周思行 ,  李昊原

IPC: H02J50/90 ,  H02J50/10 ,  H02J50/80 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明涉及一种水下UUV自适应充电与信息交换装置及方法，属于水下作业技术技术领域。解决装置在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电的问题。包括自适应对准装置、光视觉系统、UUV、充电系统和光通信系统，所述自适应对准装置用于带动光视觉系统、充电系统和光通信系统调整位置，光视觉系统用于反馈信息，光通信系统与UUV进行信息交换，充电系统与UUV建立配合，充电系统用于UUV充电。可自适应调整位置和角度的、具有冗余功能的充电与信息交换装置；防止UUV3在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电。

公开(公告)号：CN116931585A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310858193.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  陈政宇 ,  刘星 ,  陆启兴 ,  李昊原

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出基于改进积分观测器视线导引律的欠驱动AUV三维路径模糊跟踪控制方法，所述方法包括：步骤一：给出受海流干扰的欠驱动AUV动力学模型，将动力学模型中的模型不确定部分分离出来；步骤二：构建欠驱动AUV在海流干扰下的三维路径跟踪误差模型；步骤三：设计改进的降阶观测器，并基于该观测器估计由海流干扰引起的路径跟踪不确定部分；步骤四：设计基于改进的积分观测器引导律，并设计引导律中的自适应部分；步骤五：根据欠驱动AUV跟踪误差模型、模糊逻辑系统设计控制器；通过本发明中设计的三维路径跟踪控制方法，可让欠驱动AUV完成在海流动态干扰下的精确路径跟踪以及快速收敛的任务需求。