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公开(公告)号：CN101285540B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810064561.2
申请日：2008-05-23
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明提供的是一种卡爪式海底管道联接器。它包括联接器壳体、联接环板、管道联接体，管道联接体上开有定位柱孔，卡爪上带有定位轴，定位轴深入到定位柱孔中，卡爪通过弹簧安装在管道联接体上，上压力室环形顶板设置于联接器壳体与管道联接体之间，驱动环安装在上压力室环形顶板上，下压力室环形底板安装在驱动环上，驱动环锥孔与卡爪背部锥面接触，联接器壳体上带有隔板，隔板两侧的联接器壳体上设置有下压力室进油口、上压力室进油口，卡爪带有与海底原有管道夹紧面相配合的抓紧机构。本发明定位准确、转动灵活，能与多种管件端部形状匹配，密封可靠。本发明在深海油气田开发中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101024449B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200710071662.8
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种利用齿型带带动左右分离手指来回运动、行程开关检测控制限位的、可以对生产线上的有规则形状和大小的一类产品逐个计数、分离的机械装置。它包括圆形产品导轨和安装在圆形产品导轨下方的分离手，分离手包括支架、齿带传动分离手指装置、齿带调节胀紧装置、行程开关调节装置和驱动检测装置，齿带传动分离手指装置透过圆形产品导轨的伸到圆形产品导轨的内部，齿带调节胀紧装置设置在支架上与齿带传动分离手指装置相连，驱动检测装置分别连接齿带传动分离手指装置和行程开关调节装置。
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公开(公告)号：CN101745987A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810239811.1
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明提供一种水下金刚石绳锯机的锯切垫板结构，其包括支座和垫板，该支座上设有垫板夹持抵顶部和加强筋，该垫板两端分别位于两个支座的垫板夹持抵顶部内，且垫板板体上设有导向部；绳锯机工作时垫板随着串珠绳进入并留在切口中，使被切割平台下落时切口不闭合，有效避免切口闭合而夹住串珠绳，导致绳锯机不能进行正常工作的缺陷，使切割过程可以连续进行，提高工作效率和施工质量。
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公开(公告)号：CN101380739B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101285541B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064563.1
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种遥操纵海底管道联接器。它包括管道联接体，安装在管道联接体上的支座，安装在支座上的底板，筒体件卡装在管道联接体与底板之间，滑动卡爪的滑动柄部分安装在支座上的移动孔中，滑动卡爪的滑动柄通过销轴与连杆相连，连杆的另一端通过销轴与支承轴颈相连，支承轴颈与联接块相连，联接块外套装定位环，定位环固定在滑动环板上，滑动环板与液压缸的双作用活塞相连，液压缸通过压盖安装在管道联接体上。本发明可以解决深水海底管道自动联接。具有定位准确、使用范围宽的优点。可与多种管件端部形状匹配，并且适配件与滑动卡爪本体通过圆环孔与轴配合，以改善应力状况。提出了透镜垫与O形圈组合密封的形式，实现深水下的可靠密封。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101612683A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072533.X
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下卧式金刚石绳锯机。包括夹紧固定部分(1)、切割部分(2)、串珠绳防卡装置(3)、进给部分(4)及水下液压控制阀箱及检测系统(5)等部分组成，使用时呈卧式状态抱紧在待切割工件(7)上。这种水下金刚石绳锯机夹紧力大、操作简便，完成切割作业时，整机受力状态更好，工作更加平稳、可靠。能适应水下竖管作业方式和环境的特殊需要。该绳锯机能够夹紧在大直径管道上，夹紧力能够克服重力和进给力产生的弯矩；同时，径向进给的导向柱与导向套分别设置在切割框架和夹紧框架上，这种设计方式能使进给力通过夹紧装置最终作用在被切割管道上，改善了绳锯机的整体受力状态，有效避免了丝杠变形，保证金刚石绳锯机的正常作业，作业效果明显改善。
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公开(公告)号：CN101570220A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072183.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。
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公开(公告)号：CN100554750C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064562.7
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L37/12
Abstract: 本发明提供的是一种液压卡爪式管道联接器。它包括由底板、下部壳体、上部壳体、联接环板连接构成的外壳，管道联接体安装在联接环板上，管道联接体上开有圆柱孔，卡爪上的卡爪轴位于管道联接体上的圆柱孔中，卡爪的尾部通过弹簧安装在管道联接体外，卡爪的尾部带有卡爪尾部锥面、另一端带有与海底原有管道连接面相匹配的连接面，液压缸安装在底板上，液压缸的双作用活塞上安装驱动环，驱动环上设置有与卡爪尾部锥面相配合的驱动环张开锥孔。发明定位准确、转动灵活、密封可靠。本发明能实现深水海底管道之间及管道与井口之间的自动可拆式垂直联接、水平联接和跨接，在深海油气田开发中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN100554071C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
Abstract: 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
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公开(公告)号：CN100554066C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710072408.X
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种密闭式履带驱动城市排水管道机器人，它包括密封结构、动力传动系统、宽履带及张紧结构和外架结构，外架结构由外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，其中箱体密封结构由上箱体、下箱体和箱体端盖之间的静密封结构组成，动力传动系统由两个直流电机、蜗杆和链传动装置以及主动轮组成，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，本发明可以广泛应用于各种天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道、核工业管道中，进行穿缆、缺陷检查、修补、管道疏通等工作。
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