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公开(公告)号:CN104914866B
公开(公告)日:2018-06-05
申请号:CN201510290471.5
申请日:2015-05-29
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统,考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径,设备区外机器人停靠点较少,而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上,基于这一特性而设计的全局路径规划方法,可有效降低路径规划计算和存储消耗,满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求;通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并,建立对应拓扑点的有向图数据结构,之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构,可显著降低参与计算的拓扑点数量,提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。
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公开(公告)号:CN104881027B
公开(公告)日:2018-05-29
申请号:CN201510220735.X
申请日:2015-05-04
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法,系统包括底盘和控制系统,其中,底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组,履带行走单元包括左右行走履带,左右行走履带固定于控制箱体两侧,左右行走履带各自连接一个驱动电机,轮式行走单元包括左右侧行走轮,行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机,左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧,控制系统包括工控机和与之连接的传感器组,工控机连接多个电机驱动器,每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式,满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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公开(公告)号:CN108037765A
公开(公告)日:2018-05-15
申请号:CN201711259999.1
申请日:2017-12-04
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种用于输电线路巡检的无人机避障系统,包括超声波传感器、第一处理器、第二处理器、毫米波雷达处理单元和视觉传感器,其中:第一处理器和第二处理器与无人机连接,实时发送障碍物信息,控制毫米波雷达处理单元、超声波传感器和视觉传感器进行障碍物实时测控,获得数字量返回数据,并转化为距离信息。该发明适应全天候巡检及无人机搭载,根据实际情况运用LTCC进行了小型化设计,并结合输电线路强电磁干扰环境做了隔离处理。
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公开(公告)号:CN104953659B
公开(公告)日:2018-04-24
申请号:CN201510355371.6
申请日:2015-06-24
申请人: 国家电网公司 , 许继集团有限公司 , 许继电源有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要: 本发明涉及一种电池组充放电均衡电路和充放电方法,包括变压电路、N个转换单元和对应的N个测控模块,N个转换单元依次级联,采用旁路电路和基于SOC的单体电池电压排序充放电控制方法配合使用,测控模块按电压或者SOC的差异进行实时在线的动态电压均衡控制,避免电池组充放电过程中“过充”、“过放”、“欠充”等问题,有效的避免了电池组使用过程中产生的不一致问题,此外,若干电池模组不直接串联,而是通过转换电路串联成组,能够方便、快捷的实现电池组的充放电过程,同时也使后期对该电路均衡部分进行维护、检修等工作更加便捷。
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公开(公告)号:CN104239899B
公开(公告)日:2018-01-19
申请号:CN201410459129.9
申请日:2014-09-10
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号: G06K9/62
摘要: 本发明公开了一种用于无人机巡检的输电线路间隔棒识别方法,采用一种数字图像处理算法实现对输电线路间隔棒的自动识别和定位,该方法利用间隔棒与导线关系和形状实现对其定位。该算法能够快速高效地实现对输电线路中的间隔棒进行定位,对电力设备的运维,有着非常重要的现实意义能够快速高效地实现对输电线路中的间隔棒进行定位,对电力设备的运维,有着非常重要的现实意义;适合户外应用,对复杂背景下的图像处理效果好。
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公开(公告)号:CN107584513A
公开(公告)日:2018-01-16
申请号:CN201710662404.0
申请日:2017-08-04
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种移动机器人万向球式自适应柔性连接机构以及检测系统,连接机构包括第一连接端和第二连接端,第一连接端与第二连接端之间依次设置有万向旋转球、复位座和弹性元件,所述万向旋转球的一端连接第一连接端,另一端套设于第二连接端内部,且通过复位座与设置在第二连接端内部的弹性元件接触,使得第二连接端与第一连接端之间能够随着万向旋转球的运动,发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时,也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号:CN105292281B
公开(公告)日:2017-12-12
申请号:CN201510733706.3
申请日:2015-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明涉及一种变电站巡检轮履式越障机器人。主要包括:底盘;安装于所述底盘上的动力机构,该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源,行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮;被所述摆臂动力源驱动的摆臂,所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带,且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配;其中,所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。本发明所提供的机器人,能够根据不同的路况呈现出不同的行走状态,并能通过摆臂摆动获得极高的越障能力。
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公开(公告)号:CN105064745B
公开(公告)日:2017-11-24
申请号:CN201510398777.2
申请日:2015-07-08
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种智能充电立体车库及其使用方法,包括立体车库、充电系统及控制中心,立体车库包括中转台、载车板、升降装置及横移装置,所述载车板放置在停车位上,停车位的两侧设置有导轨,用于横移载车板;立体车库及充电系统均与控制中心相连;停车时,所述升降装置将中转台移动到空闲车位旁,利用横移装置将放置在停车位上载车板移动到中转台上,中转台再次通过升降装置移动到地平面上,用于车辆的停放,停放完毕后,中转台通过升降装置将车辆移动到指定的空闲停车位旁,并通过横移装置将载车板推到停车位的导轨上。一方面,大大的简化了操作过程,使用方便快捷;另一方面,提高电动汽车的快速、安全、便捷的充电方式的合理使用。
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公开(公告)号:CN105005264B
公开(公告)日:2017-11-24
申请号:CN201410459177.8
申请日:2014-09-10
申请人: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号: G05B19/18
摘要: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法,根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离,判断该相对距离是否是安全距离,若是,进行下一步,若不是,调整位置,直至该相对距离为安全距离;确定路径规划的起始状态;采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗;采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗;在进行水冲洗时,通过调节水枪出水口径及出水速度,形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离,保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确,从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号:CN104914865B
公开(公告)日:2017-10-24
申请号:CN201510290432.5
申请日:2015-05-29
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法,激光测距模块及航位推算模块所得到的信息分别输出至地图创建模块与位姿解算模块,地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储,位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块,路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块,运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量,之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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