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公开(公告)号：CN109377459B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811166453.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种生成式对抗网络的超分辨率去模糊方法，包括：S1、运用DRCN网络结构，组成超分辨率深度卷积网络，建立对抗网络模型；S2、结合SRGAN网络代价函数，提升对抗网络性能；S3、选择清晰图片，进行高斯噪声、运动模糊添加，实现训练。本发明针对运动模糊的特征进行分析，对样本人工噪声进行设计，加入散焦模糊核、多方向运动模糊核，实现模糊图像两倍放大的超分辨率去运动模糊处理，并对无人机拍摄的模糊图像进行实验分析，可以极大降低专业知识经验对去模糊算法设计的影响。
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公开(公告)号：CN109933096B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910198808.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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公开(公告)号：CN111958591B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010752061.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统，包括：基于变电站先验知识，自主构建变电站三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检任务和机器人当前所在位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的路径运动，并在行进过程中开展巡检作业；巡检作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机械臂运动，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；基于获取到的图像，自动进行目标识别。本发明能够在机器人不停车情况下，实现巡检数据的自动采集，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决传统机器人巡检存在的停靠作业效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110841220B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911252417.6
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站智能消防系统及方法，包括多个消防机器人和消防介质供给装备，以及控制中心，消防机器人和消防介质供给装备均间隔部署于变电站内各区域，消防介质供给装备可以是固定式的，也可以是可移动式的，当发生火情时，可以根据变电站内各个区域布设的烟雾/温度传感器获取到着火点信息，也可以由消防机器人上携带的传感器获取到，还可以通过配置无人机检测得到。控制中心调度距离着火点最近的消防机器人，先前往着火点，进行救火，与此同时，可以调度距离着火点较近的其他消防机器人或者消防介质供给装备，前往着火点。实现及时灭火、适应性灭火。
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公开(公告)号：CN110614638B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910887726.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站巡检机器人自主采集方法及系统，被配置为利用目标检测算法实现双目相机左右目图像中目标设备的实时识别及跟踪，获取双目相机图像中目标设备区域内的三维位置信息，并映射为机器人坐标系的位置坐标，结合所述导航地图，驱动机器人本体运行至目标设备的最佳观测位置，控制云台运动使巡检相机对准目标设备，实现目标设备的图像的自主采集过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112990306A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110269211.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电设备缺陷识别方法及系统，包括：获取电力设备图像信息并进行预处理；将获取的电力设备图像信息输入到训练好的卷积神经网络模型，输出缺陷分类结果及缺陷位置；其中，所述卷积神经网络模型在训练过程中，为每一个分类类别分别设置类别编号和类别系数，用以决定主导训练的类别。本发明使用带权重的softmaxloss函数，增加代表某类的权重因子和代表指定某类的类别编号两个参数来确定类别和当前类别的系数，通过系数来控制当前类别在反向传播中的重要性，能够解决训练样本不均衡分类的问题，保证检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN108714883B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 许玮 , 苏建军 , 李卫胜 , 李启星 , 慕世友 , 傅孟潮 , 陈晓红 , 李建祥 , 赵金龙 , 郭锐 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩 , 许磊 , 刘宗杰
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111071362B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201911310552.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN107876667B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710954718.8
申请日：2017-10-13
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变压器引接线定型加工牵引切断器控制器，接收设置牵引的长度、变频器的参数的设置指令以及切断指令信号，并将指令下发给对应的交流变频器，以控制牵引切断器的相应的电动机进行相应动作。本发明采用自主控制方式代替人的手臂完成配电线变压器引接线加工的牵引切断重载作业任务。
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公开(公告)号：CN111968048A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010753710.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提出了电力巡检少样本图像数据增强方法及系统，包括：对电力巡检所采集的待识别实物的少量图像中设备区域进行标定；将标定后的图像进行去背景处理，并对去背景后的实物图片进行变换，模拟从不同角度、不同距离拍摄该设备的情况；更新背景图片，获得待识别实物在不同背景中的图像，从而生成海量已经标定的图片。实现少样本的增强，便于利用人工智能深度学习算法进行训练，有利于图像的准确识别。
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