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公开(公告)号：CN104783937A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510225787.6
申请日：2015-05-06
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于外骨骼机器人的具有摔倒保护功能的人体固定装置，它包括机器人本体，机器人本体从上往下依次由腰部（1）、大腿部（2）和小腿部（3）和脚掌（4）组成，小腿部（3）与大腿部（2）连接处设置有一膝部柔性缓冲垫（5），在大腿部（2）上设置有大腿柔性缓冲垫（6），腰部（1）后端设置有背部柔性缓冲垫（7），背部柔性缓冲垫（7）上设置有一刚性电气盒（8），腰部（1）还设置有一臀部柔性缓冲垫（9），臀部柔性缓冲垫（9）上开设有一绕过尾椎骨的弧形缺口（10）。本发明的有益效果是：可以有效的防止使用者在摔倒时尾椎骨、膝盖和大腿被摔伤，增加了使用者的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN104602650A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201380045999.5
申请日：2013-06-26
申请人： 奥托·博克保健有限公司
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2/60 , A61F2/64 , A61F5/0123 , A61F2002/704 , A61F2002/708 , A61F2002/74 , A61F2002/741 , A61F2002/745 , A61F2002/748 , A61F2002/7625 , A61F2002/7635 , A61F2002/7645 , A61F2002/7655 , A61H1/024 , A61H3/00 , A61H2003/001 , A61H2201/0165 , A61H2201/1246 , A61H2201/165 , A61H2201/5002 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079
摘要： 本发明涉及矫形关节装置或假肢关节装置，其具有上部件(2)和铰接式布置在其上的下部件(3)以及用于在使用者上固定关节装置(1)的固定装置(4、5)，具有上部件(2)和下部件(3)之间的至少一个液压单元(10)，其具有能在壳体(11)中运动的活塞(12)，壳体具有伸开腔(14)和屈曲腔(15)，活塞与上部件(2)或下部件(3)耦合，给液压单元配属具有泵(21)和压力存储器(23)的压力提供装置(20)，通过其由控制装置(60)控制地压力加载活塞(12)，泵(21)能在发电机模式中运行，压力存储器(23)能以驱动方式与泵(21)耦合且液压流体能从压力存储器(23)通过泵(21)导向液压单元(10)。
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公开(公告)号：CN104083236A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410332500.5
申请日：2014-07-11
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种紧凑型下肢外骨骼驱动装置，包括高转速直流无刷电机（1）、行星减速器（2）、蜗杆（5）、蜗轮（12）和输出轴（9），所述蜗杆（5）通过轴承（6）固定安装在输入端外壳（4）内，蜗轮（12）通过两侧的挡板（10）固定在输出端外壳（7）内，所述蜗杆（5）通过其上的蜗杆齿（11）和蜗轮（12）相互紧密咬合，所述高转速直流无刷电机（1）和所述行星减速器（2）轴连接，所述行星减速器（2）通过固定连接座（3）和蜗杆（5）同步连接，所述蜗轮（12）中部安装有同心轴承（8），所述输出轴（9）通过花键联轴器（13）安装在的同心轴承（8）内。该装置结构紧凑，能够提供更大的关节驱动力矩，具有反向自锁功能。
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公开(公告)号：CN103565562A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310335089.2
申请日：2013-08-02
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供了一种欠驱动假肢手，包括手掌、拇指和四根手指，手指由手指本体和手指内传动机构构成，拇指由拇指本体和拇指内传动机构构成，手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用张紧绳和放松绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指间驱动机构采用单个电机驱动两个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用槽轮组件、齿轮组件和曲柄滑块组件配合传动，实现单个电机控制拇指的多个自由度。本发明手指和拇指及其驱动机构配合形成一个欠驱动机构，完成对各种物体的包络自适应抓取，结构简单，体积小，重量轻，美观实用。
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公开(公告)号：CN103284822A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310202205.3
申请日：2013-05-28
申请人： 重庆电子工程职业学院
摘要： 本发明涉及一种助力装置，特别涉及一种下肢外骨骼助力装置，包括大腿连接杆、小腿连接杆、腰护垫、髋关节和膝关节；其中，大腿连杆和小腿连杆通过膝关节连接，腰护垫和大腿连杆通过髋关节连接；所述髋关节、膝关节的关节部分包括关节箱体、伺服电机、谐波齿轮、主动蜗轮和从动蜗轮，伺服电机连接于关节箱体上，所述主动蜗轮和谐波齿轮与伺服电机同轴连接，从动齿轮和主动蜗轮啮合，髋关节的从动齿轮和大腿连杆连接、膝关节的从动齿轮与小腿连杆连接；本发明可以为行动不便的穿戴者提供行走的动力，以达到省力的目的，并且本发明具有较高的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN102144943B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201110106655.3
申请日：2011-04-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于人工假体医疗器材领域的一种无创型可伸长假体。使用体外驱动电源产生交变电压，驱动初级线圈产生交变磁场，通过电磁感应的方式在体内的次级线圈上产生感生电动势，驱动假体内的电机转动，经过联轴器驱动减速器，减速后通过传动环再经螺纹传动使假体进行伸长动作。使用电磁传电的方式，假体伸长时不需要进行任何手术切口操作，完全避免了手术的感染风险。永磁体联轴器可允许将电机(包括其他电器元件)完全塑封，解决密封问题。传动环装置在传递伸长动作所需动力同时，完全隔离了外部载荷和内部动力结构，使假体可以由套筒结构承受生理载荷，提高了假体的可靠性。
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公开(公告)号：CN102008362B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010608946.8
申请日：2010-12-28
摘要： 本发明涉及一种语音/肌电混合控制的电子假手，包括语音控制系统，肌电控制系统，语音控制和肌电控制切换系统，语音切换控制关节系统，语音控制和肌电控制切换系统由语音识别芯片组成，当语音识别芯片接收语音指令“肌电”时，输出一个控制信号驱动肌电控制系统工作；当语音识别芯片接收语音指令“语音”时，语音识别芯片接通语音控制系统来控制假手；当语音识别芯片接收语音指令“协同”时，由语音识别芯片接收使用的语音控制命令，经处理后输出控制信号至肌电控制系统进行假手关节的切换，语音控制系统与肌电控制系统同时工作。本发明具有语音控制系统和肌电控制系统，可以根据使用的实际情况来进行相应的控制切换。
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公开(公告)号：CN102440854A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110260022.8
申请日：2011-09-05
申请人： 中国人民解放军总后勤部军需装备研究所
摘要： 本发明涉及一种人机耦合重载携行系统装置及其控制方法，其特征在于：在人体足底、重载携行系统刚肢体的膝关节安放压力和角度传感器实时感知人体和重载携行系统刚肢体的运动信息和力信息，为人机耦合控制提供了实时准确的信息；采用人机耦合智能控制方法，根据不同的步态采用不同的控制算法，对执行装置进行位置反馈控制和力反馈控制，将传感器感知的人体运动信息和力信息，进行滤波和融合处理，转换为控制参数，控制执行器实时随动输出合适的力，实时跟踪人体运动并为人体运动提供高效合适的助力；采用气体蓄能密闭腔执行器装置，实现了液压缸回程运动的助力效果，从而提升了人机耦合运动的柔顺性和舒适性。
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