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公开(公告)号：CN111983976A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN111845993A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010846339.9
申请日：2020-08-21
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , H02K15/00 , G01D21/02
摘要： 本发明属于电机检测设备技术领域，涉及一种转子爬行式的发电机膛内检测机器人装置，包括中心模块、动力吸附模块、后端模块、前端模块，所述动力吸附模块有两组，且两组动力吸附模块镜像布置于中心模块宽度方向的两侧，前端模块和后端模块分别固定在中心模块长度方向的两侧，动力吸附模块与前端模块、后端模块之间有多个安装孔，以调节动力吸附模块的安装位置。该机器人装置检测方便、效率高、精度高，只需少量工作人员操作便可完成发电机膛内检测工作。
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公开(公告)号：CN111774962A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010641948.0
申请日：2020-07-06
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及机器人打磨技术领域，具体公开了一种用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法，其中，包括：获取测厚仪测量的高铁车身端墙的腻子厚度数据；根据所述腻子厚度数据确定磨削量；根据所述磨削量以及高铁车身端墙的重构模型生成机器人打磨路径；将所述磨削量和所述机器人打磨路径发送至机器人控制柜，所述机器人控制柜用于根据所述磨削量和所述机器人打磨路径控制机器人导轨和末端打磨工具的工作。本发明还公开了一种工控机及一种用于高铁车身端墙的机器人打磨系统。本发明提供的用于高铁车身端墙的机器人打磨控制方法自动化程度高，且设备成本低，能够适应恶劣公开，且安全防爆，加工效率高。
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公开(公告)号：CN108789356A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810253413.9
申请日：2018-03-26
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
CPC分类号： B25J5/02 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J13/088
摘要： 本发明提供一种机器人滑动导轨系统，包括导轨单元、地面锚固单元、至少一个机器人滑车单元、多个电子标签、总控制单元；单个导轨单元或多个导轨单元拼接构成滑动导轨；地面锚固单元用于导轨单元与地面的锚固；一个或多个机器人滑车单元设于滑动导轨上；多个电子标签间隔地沿滑动导轨布设；每个机器人滑车单元上设有滑车控制单元、伺服驱动单元、检测控制单元、检测伺服单元；总控制单元通过有线或无线连接各机器人滑车单元上的滑车控制单元；在机器人滑车单元上，滑车控制单元分别连接伺服驱动单元和检测控制单元；检测控制单元连接检测伺服单元；本发明实现了机器人导轨上对于滑车单元绝对位置的精度要求，且成本更低。
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公开(公告)号：CN107263255A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710652223.X
申请日：2017-08-02
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
摘要： 本发明提供一种大型叶片类工件机器人协同打磨系统，包括：叶片翻转夹紧模块、水平导轨、N个机器人打磨单元、与机器人打磨单元分别相对应的N个测量模块、控制模块和上位机模块；控制模块包括一个工装控制子模块和N个机器人打磨单元控制子模块；叶片翻转夹紧模块用于安装并夹紧待打磨叶片；两条水平导轨沿叶片长轴方向布置在叶片两侧，每条水平导轨上至少设一个机器人打磨单元；每个机器人打磨单元包括机器人、配套的机器人控制器、打磨装置；打磨装置安装在与其对应的机器人末端，每个测量模块安装在对应的机器人末端；工装控制子模块与叶片翻转夹紧模块连接，控制叶片的翻转方向、转角与夹紧操作；该系统可提高叶片打磨效率和质量。
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公开(公告)号：CN107030566A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710403284.2
申请日：2017-06-01
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC分类号： B24B19/00 , B24B41/04 , B24B55/04 , B24B55/06 , B24B45/00 , B24B41/00 , B24B49/00 , B24B51/00 , B24B47/12
CPC分类号： B24B19/00 , B24B41/00 , B24B41/04 , B24B45/00 , B24B47/12 , B24B49/00 , B24B51/00 , B24B55/04 , B24B55/06
摘要： 本发明提供一种打磨工具，包括：工具主头和打磨母头；所述工具主头用于连接工业机器人；工具主头包括下端开口的密封罩和驱动机构；打磨母头上配备有磨抛需要的磨料；打磨母头安装于密封罩内，通过密封罩下端开口对工件表面打磨；驱动机构连接并驱动打磨母头。密封罩上设有吸风接口。吸风接口设置在密封罩前后侧的一侧面下部，位于打磨粉尘产生侧，方向朝向密封罩外侧斜上方。密封罩的左右两侧各连接一个位移传感器。密封罩下端开口四周连接有防粉尘逸出部件。该打磨工具有效解决大型曲面零件表面磨抛的效率低、质量差和除尘效果差等问题，实现自动打磨、磨料自动更换、机器人可参与协同、集中除尘于一体的智能化设备。
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公开(公告)号：CN114454060A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210166615.6
申请日：2022-02-23
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人自适应曲面跟踪恒力磨抛方法及系统,该方法包括：调整机器人末端姿态，记录机器人末端姿态和打磨机三轴陀螺仪初始值；确定待打磨工件边界和打磨盘参数；根据待打磨工件边界和打磨盘参数设置每条打磨路径的起始点；设置打磨参数，根据打磨路径的起始点控制机器人运动到指定位置，使打磨盘圆心与待打磨工件刚刚接触；调整打磨头与表面跟随装置姿态并与待打磨工件曲面适配；调整机器人姿态使得柔性接触装置轴线和待打磨工件曲面法线重合；根据设定好的起点和终点坐标，按照上述恒力磨抛方法完成整个待打磨工件表面的自适应恒力打磨；本发明能够适应多品种少批量零部件的加工，极大地提升打磨效率，改善打磨物体表面质量。
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公开(公告)号：CN114035509A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111366412.3
申请日：2021-11-18
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明提供了一种针对多曲面的轨迹规划方法及设备。所述方法包括：采用截面法对若干空间曲面求截交曲线，得到轨迹路径；对截取的无序截交曲线进行排序，得到有序的截交曲线；获取每条有序的截交曲线按顺序离散出的轨迹点坐标及对应的轨迹点矢量；根据每个轨迹点矢量，得到每个轨迹点姿态，完成对若干空间曲面的轨迹规划。本发明可以减少曲面外部合并的繁琐操作，提高离线编程的效率及适用性，能够任意生成无角度约束的路径，改进了截交曲线无序的性质，并据此简化离散点求取轨迹点姿态的过程。
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公开(公告)号：CN112947309B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110105871.X
申请日：2021-01-26
申请人： 无锡中车时代智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本发明提供了一种基于等残高端面的机器人打磨路径规划方法及设备，包括：根据打磨盘半径和相邻两行打磨路径之间的行距构建残留高度，获取待加工区域的包围盒；以包围盒的初始打磨路径为基准进行离散，得到初始打磨路径的初始插补点坐标；根据初始插补点坐标，得到与初始打磨路径相邻的所有打磨路径上的插补点坐标，以包围盒作为边界，将边界外的插补点剔除，得到最终插补点集合，并对最终插补点集合中每相邻两插补点的步长进行修正，得到修正后插补点集合；获取修正后插补点集合中每个插补点的法向量，根据打磨头轴线在YZ平面上的投影线扫过的面积，对每个插补点的法向量进行优化，得到每个插补点位姿信息。本发明可以提升工件表面打磨质量。
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公开(公告)号：CN111983976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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