-
公开(公告)号：CN113276882A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110433357.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研优策(苏州)电子科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/06 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了自动驾驶车辆控制方法、控制系统及目标速度的计算方法，控制方法包括：实时采集车辆行驶路面的能见度状态数据和路面湿滑程度状态数据；将路面湿滑程度状态数据处理后与相应的预设范围进行比较，以得到当前路面湿滑程度的等级，将能见度状态数据处理后与相应的预设范围进行比较，以得到当前能见度的等级；根据当前路面湿滑程度的等级和当前能见度的等级，匹配到数据库中预设的目标速度；自动驾驶中的所述车辆由当前车速自动降速或提速至所述目标速度，以便继续自动驾驶。本发明提供的自动驾驶车辆控制方法、控制系统及目标速度的计算方法对多维场景层进行耦合处理，采用有限状态机的解决方法，调配控制效率更迅速。
-
公开(公告)号：CN112829767B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110195711.9
申请日：2021-02-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研优策(苏州)电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于监测驾驶员误操作的自动驾驶控制系统及方法，系统包括红外摄像头、生理信息监测模块、驾驶员监测系统、人机交互系统、自动驾驶控制系统，自动驾驶控制系统判定驾驶员作出的操作为误操作后，控制人机交互系统显示第一人机交互界面或第二人机交互界面，并对驾驶员作出的操作进行相应地处理。本发明提供的技术方案有效地避免了自动驾驶车辆在自动驾驶模式行驶过程中因驾驶员身体突发疾病或疲劳分心等其他情况下的误操作而给人员和车辆带来不可预估的风险，并通过逐级确认的程序有效避免了由驾驶员状态监测系统错误识别情况引发的误响应问题，提高了该响应机制的鲁棒性，具有较高的置信度。
-
公开(公告)号：CN115366914A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210926045.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法、电子设备及存储介质。该基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法，包括利用机会约束规划模型对所述模型预测控制的约束条件进行优化的步骤，该步骤包括：S101、计算目标驾驶员的个性化驾驶操作特征的概率分布；S102、根据所述概率分布及置信度，构建个性化约束条件。本发明能够实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制的个性化约束，能够体现出驾驶员的操作个性。
-
公开(公告)号：CN111290399B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010190093.4
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。
-
公开(公告)号：CN111290400A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010190094.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114291094A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111624127.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W40/064 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的路面状况感知响应系统及方法，路面状况感知响应系统包括电磁悬架系统、ABS系统、自动驾驶决策及控制系统，自动驾驶决策及控制系统分别与电磁悬架系统和ABS系统通信连接；电磁悬架系统能够获取车辆轮胎升降变化数据以得到相应路面凹凸不平程度信息，ABS系统能够依据采集的车轮角速度得到相应的滑移率，进而计算得到路面附着系数，自动驾驶决策及控制系统依据路面凹凸不平程度信息以及路面附着系数以判断车辆是否需要减速。本发明提供的路面状况感知响应系统及方法利用多次触发响应机制提高了该系统机制的鲁棒性，保障了自动驾驶车辆在异常路况下的安全、可控地行驶，极大地提高了行车安全性。
-
公开(公告)号：CN111267852B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010190151.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。
-
公开(公告)号：CN112829767A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110195711.9
申请日：2021-02-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种基于监测驾驶员误操作的自动驾驶控制系统及方法，系统包括红外摄像头、生理信息监测模块、驾驶员监测系统、人机交互系统、自动驾驶控制系统，自动驾驶控制系统判定驾驶员作出的操作为误操作后，控制人机交互系统显示第一人机交互界面或第二人机交互界面，并对驾驶员作出的操作进行相应地处理。本发明提供的技术方案有效地避免了自动驾驶车辆在自动驾驶模式行驶过程中因驾驶员身体突发疾病或疲劳分心等其他情况下的误操作而给人员和车辆带来不可预估的风险，并通过逐级确认的程序有效避免了由驾驶员状态监测系统错误识别情况引发的误响应问题，提高了该响应机制的鲁棒性，具有较高的置信度。
-
公开(公告)号：CN111290399A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010190093.4
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。
-
公开(公告)号：CN111267858A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010190095.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作、再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.047 seconds)
