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公开(公告)号：CN104057442A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410255722.1
申请日：2014-06-10
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B25J9/0051
摘要： 本发明提供一种五自由度混联机器人，包括动力驱动系统、定位系统和定向系统，动力驱动系统设置于定位系统的顶端，所述定向系统包括支撑机构和动力转向机构，支撑机构包括三组换向子机构，三组换向子机构呈直线对称分布在静平台上和动平台之间，三组换向子机构将动力驱动系统的旋转扭矩传递到动力转向机构中；动力转向机构包括转动机构和摆动机构，转动机构和和摆动机构将支撑机构传递下来的旋转扭矩转换成定向系统的绕Z轴旋转、以及定向系统的摆动。本发明以串并联混联的方式，将机器人的自由度增加到5自由度，能实现3个坐标轴的平动，以及绕Z轴的转动，还有操作末端的摆动，可用于高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域。
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公开(公告)号：CN104057442B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410255722.1
申请日：2014-06-10
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B25J9/0051
摘要： 本发明提供一种五自由度混联机器人，包括动力驱动系统、定位系统和定向系统，动力驱动系统设置于定位系统的顶端，所述定向系统包括支撑机构和动力转向机构，支撑机构包括三组换向子机构，三组换向子机构呈直线对称分布在静平台上和动平台之间，三组换向子机构将动力驱动系统的旋转扭矩传递到动力转向机构中；动力转向机构包括转动机构和摆动机构，转动机构和摆动机构将支撑机构传递下来的旋转扭矩转换成定向系统的绕Z轴旋转、以及定向系统的摆动。本发明以串并联混联的方式，将机器人的自由度增加到5自由度，能实现3个坐标轴的平动，以及绕Z轴的转动，还有操作末端的摆动，可用于高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域。
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公开(公告)号：CN105005206B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201410152888.0
申请日：2014-04-16
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种AGV运动控制半实物仿真系统，包括AGV运动仿真模块、通讯模块、AGV人机界面模块、AGV控制器模块和系统监控计算机模块，其中，AGV运动仿真模块和通讯模块设置于嵌入式控制器内，AGV人机界面模块和系统监控计算机模块设置于计算机内，AGV运动仿真模块通过通讯模块与AGV控制器模块相连并进行通讯，系统监控计算机模块通过网口与嵌入式控制器相连并进行通讯，同时通过计算机软件监控嵌入式控制器的内部数据，AGV人机界面模块通过网口与嵌入式控制器相连并进行通讯。本发明能够设定AGV车辆和堆场的基本参数、环境参数和传感器状态，接收控制器命令，实时计算车辆的运动状态，将传感器数据返回给控制器，并动态显示车辆在堆场中的运动状况，从而方便控制器的调试和性能测试。
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公开(公告)号：CN103736260A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310416069.8
申请日：2013-09-12
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种自动捡网球装置及其控制方法，包括车体、捡球机构、储球机构、红外避障系统以及控制机构；所述捡球机构设置于车体的前半部，所述储球机构设置于捡球机构的后方，所述控制机构设置于储球机构上，所述红外避障系统设置于车体的前端；其中，所述捡球机构设有相对于车体做竖直方向和水平方向上运动的部件；本发明采用由两个步进电机驱动通过丝杆传动的捡球装置、具有两个辅助万向轮的车体上安装有红外传感器、控制模块采用单片机；红外传感器探测障碍物或网球，通过单片机触发驱动模块驱动车轮避障或驱动步进电机进行捡球。本发明具有结构简单、成品低廉、工作高效的特点。
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公开(公告)号：CN103736260B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310416069.8
申请日：2013-09-12
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种自动捡网球装置及其控制方法，包括车体、捡球机构、储球机构、红外避障系统以及控制机构；所述捡球机构设置于车体的前半部，所述储球机构设置于捡球机构的后方，所述控制机构设置于储球机构上，所述红外避障系统设置于车体的前端；其中，所述捡球机构设有相对于车体做竖直方向和水平方向上运动的部件；本发明采用由两个步进电机驱动通过丝杆传动的捡球装置、具有两个辅助万向轮的车体上安装有红外传感器、控制模块采用单片机；红外传感器探测障碍物或网球，通过单片机触发驱动模块驱动车轮避障或驱动步进电机进行捡球。本发明具有结构简单、成品低廉、工作高效的特点。
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公开(公告)号：CN105005206A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410152888.0
申请日：2014-04-16
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种AGV运动控制半实物仿真系统，包括AGV运动仿真模块、通讯模块、AGV人机界面模块、AGV控制器模块和系统监控计算机模块，其中，AGV运动仿真模块和通讯模块设置于嵌入式控制器内，AGV人机界面模块和系统监控计算机模块设置于计算机内，AGV运动仿真模块通过通讯模块与AGV控制器模块相连并进行通讯，系统监控计算机模块通过网口与嵌入式控制器相连并进行通讯，同时通过计算机软件监控嵌入式控制器的内部数据，AGV人机界面模块通过网口与嵌入式控制器相连并进行通讯。本发明能够设定AGV车辆和堆场的基本参数、环境参数和传感器状态，接收控制器命令，实时计算车辆的运动状态，将传感器数据返回给控制器，并动态显示车辆在堆场中的运动状况，从而方便控制器的调试和性能测试。
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公开(公告)号：CN218279987U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202222326526.1
申请日：2022-09-01
摘要： 本实用新型公开了一种座椅背靠，涉及医疗护理辅助设备技术领域。本实用新型包括椅体，所述椅体的两侧设置有扶手，所述椅体上设置有复位机构，所述椅体通过所述复位机构设置有承载板。本实用新型在使用时，拆下护杆，将患者穿过两个连接杆之间，使患者坐在承载板上，在复位机构的作用下，人体重力作用于承载板，使承载板向下移动，传动机构运动，使轴杆转动，带动连接杆转动，安装护杆，患者起身时，承载板向上移动，在传动机构的作用下，使轴杆带动连接杆及护杆缓缓靠近椅体，对患者进行防护，综上我们设计的一种座椅背靠，具有自身防护功能，在患者起身时，能及时对患者进行防护，防止患者摔倒，提高座椅的安全性，减小二次伤害的可能。
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公开(公告)号：CN221130264U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202322503719.4
申请日：2023-09-15
申请人： 上海交通大学医学院附属瑞金医院卢湾分院
摘要： 本实用新型公开了一种防压疮臀垫，涉及医疗器械技术领域，包括底板、缓冲部件、摇摆支撑组件、气流呼吸包和编织连接条结构，底板的顶部可拆卸连接有多个定位环，所述摇摆支撑组件包括与形变部件的顶部固定的摇摆板，摇摆板的顶部与接触板同轴心地固定连接。本实用新型通过设置具有弹性形变且可恢复形变的缓冲部件，可通过缓冲部件形变时使摇摆支撑组件发生偏转或歪斜，从而使摇摆支撑组件的局部与人体臀部的部分接触部位分离，便于空气进入人体臀部与摇摆支撑组件之间，摇摆支撑组件包含的多个柔性连接的摇摆部，可在人体臀部与摇摆支撑组件之间形成多点通气，从而避免臀部长时间挤压不透气，有效避免了人体臀部产生压疮。
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