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公开(公告)号：CN106114098B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201610523470.5
申请日：2016-07-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60F5/02 , B64C33/02 , B62D57/032 , B64D27/24 , B60L50/00
摘要： 本发明提供了一种仿水黾压电驱动式超微扑翼两栖机器人，包括：两个翅膀、两个纵向骨架、两个横向面板、一个压电驱动器、两个包含被动铰链的翅膀固定件、一个压电驱动器固定件、四个高弹性腿部支撑件，其中：四个腿部支撑件与两个横向面板连接固定；两个翅膀分别通过一个翅膀固定件连接固定；压电驱动器沿中心轴线放置并通过压电驱动器固定件连接固定；两个横向面板分别和两个纵向骨架连接固定。本发明可以通过翅膀的拍打在空中飞行，也可以通过腿部支撑件的斥水特性在水面保持平衡，并通过翅膀的拍打在水面运动。本发明采用水黾式的仿生结构，其体积小，重量轻，稳定性好，可以在水面与空中可控地运动，具有两栖特性，能够适应不同的环境。
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公开(公告)号：CN106003979B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610327601.2
申请日：2016-05-17
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供种对材料进行层压叠合和加热的装置,包括体化支架、千斤顶、固定板、软垫片、上压头、下压头、凹槽金属板、石英板、硅胶加热片,其中:体化支架的上下部分与左右部分为整体;千斤顶底部与体化支架下部紧密接触并固定在体化支架下部内侧面上;固定板套在千斤顶中间位置并固定在体化支架的左右部分;下压头固定于千斤顶顶部;软垫片设置在下压头与千斤顶顶部之间;上压头固定于凹槽金属板上;硅胶加热片设置于凹槽金属板的凹槽内;凹槽金属板固定于体化支架的上部内侧;石英板设置于凹槽金属板与体化支架之间。本发明实现对多层材料的层压叠合和加热,具有稳定性高、精度高、抗外界冲击力强、误差小等优越特性。
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公开(公告)号：CN106248068A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610635034.7
申请日：2016-08-04
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691
摘要： 本发明提出一种相邻面双分立电极分布式的微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、中心固定支撑柱、微型谐振子、侧面电极、相邻电极、玻璃基底。侧面电极为多个，均匀分布在微型谐振子的一侧面，构成均匀分布式侧面电极；相邻电极为多个，均匀分布在微型谐振子的一相邻面，如此构成均匀分布式相邻电极；本发明结合MEMS体硅加工工艺和表面硅加工工艺进行制作；提供不同的驱动、检测方式及不同的工作模式，可工作在需要复杂控制的系统中；利用相邻电极和侧面电极分别进行驱动和检测，减小驱动电极和检测电极之间的寄生电容，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN106160565A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610681979.2
申请日：2016-08-17
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于压电驱动的高精度微型直线电机，包括：电机外壳、压电驱动器、压电驱动器固定件、传动平台、位移放大机构以及输出轴，其中：压电驱动器的底部与电机外壳固定，压电驱动器的顶部与压电驱动器固定件固定，压电驱动器固定件同传动平台固定，传动平台的另一端同位移放大机构固定，位移放大机构的末端同电机外壳固定，输出轴与位移放大机构固定；通过电流的输入使得压电驱动器产生上下往复运动的微位移，并通过传动平台以及位移放大机构的运动传递关系将压电驱动器的上下往复运动的微位移放大并传递到输出轴上，从而实现直线电机的功能。本发明体积微小，结构紧凑，精度较高，响应速度快，能够承受较强的外界负载。
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公开(公告)号：CN105060241B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510423707.8
申请日：2015-07-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B81C99/00
摘要： 本发明提供了一种湿法腐蚀导流槽装置及其使用方法，包括：杯形容器、导流槽、磁力转子、基板、基片、若干插槽、若干不同形状滤网、若干插槽盖，其中：导流槽顶端的半环形挂钩处紧挂杯形容器的杯壁口并固定，磁力转子紧贴杯形容器的底部，且磁力转子的转轴与杯形容器的中心轴相同；基板面上均匀紧贴一基片；基板插入若干插槽中的任意一个，若干不同形状滤网随机选择一个或多个插入其他插槽中；插槽没有插满的用插槽盖盖上；其中一个插槽两侧均匀布满小孔。本发明提供了一种使溶液及其流速更加均匀的可替换的滤网装置，实现了基片在插槽不同位置不同的腐蚀效果。
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公开(公告)号：CN106114098A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610523470.5
申请日：2016-07-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60F5/02 , B64C33/02 , B62D57/032 , B64D27/24 , B60L11/00
摘要： 本发明提供了一种仿水黾压电驱动式超微扑翼两栖机器人，包括：两个翅膀、两个纵向骨架、两个横向面板、一个压电驱动器、两个包含被动铰链的翅膀固定件、一个压电驱动器固定件、四个高弹性腿部支撑件，其中：四个腿部支撑件与两个横向面板连接固定；两个翅膀分别通过一个翅膀固定件连接固定；压电驱动器沿中心轴线放置并通过压电驱动器固定件连接固定；两个横向面板分别和两个纵向骨架连接固定。本发明可以通过翅膀的拍打在空中飞行，也可以通过腿部支撑件的斥水特性在水面保持平衡，并通过翅膀的拍打在水面运动。本发明采用水黾式的仿生结构，其体积小，重量轻，稳定性好，可以在水面与空中可控地运动，具有两栖特性，能够适应不同的环境。
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公开(公告)号：CN105716596A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610053408.4
申请日：2016-01-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691
CPC分类号： G01C19/5691
摘要： 本发明提供一种压电半球谐振微陀螺仪的数字控制检测系统，包括压电半球谐振微陀螺仪模块、电荷放大器模块、ADC模块、DAC模块、数字信号处理模块和输出或保存模块，其中：电荷放大器模块将压电半球谐振微陀螺仪模块产生的电荷信号转换为电压信号；ADC模块将接收到的模拟信号转换为数字信号；数字信号处理模块处理接收到的数字信号，处理结果一部分对外显示或保存，一部分作为反馈信号输出；DAC模块将反馈信号从数字信号转换为模拟信号从而反馈给压电半球谐振微陀螺仪模块；压电半球谐振微陀螺仪模块在给定反馈信号下被激振或被驱动并产生检测信号。本发明实现了对压电半球谐振微陀螺仪的稳幅稳频控制和数字检测。
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公开(公告)号：CN106370172B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201610778334.0
申请日：2016-08-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5698
摘要： 本发明提供一种基于数字化嵌入式系统的微陀螺驱动与检测装置及方法，所述装置包括：嵌入式数字单元、模拟电路单元以及无线模块；所述嵌入式数字单元与所述模拟电路单元连接，所述模拟电路单元与体声波固体波动微陀螺连接，所述无线模块集成于所述嵌入式数字单元上；驱动信号经所述嵌入式数字单元到所述模拟电路单元，再到体声波固体波动微陀螺，体声波固体波动微陀螺信号输出到所述模拟电路单元，经所述模拟电路单元前置处理后输入到所述嵌入式数字单元进行信号处理，所述无线模块负责所述装置与外界之间的控制命令以及最终信号的输出。本发明可以有效检测并输出陀螺信号，精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN105547272A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610053699.7
申请日：2016-01-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691
CPC分类号： G01C19/5691
摘要： 本发明提供一种压电半球谐振陀螺仪的全角度控制信号检测系统，包括：半球谐振陀螺、两个锁相环、解调器模块、参数计算器模块、PI控制器模块和调制器模块，其中：所述半球谐振陀螺的X轴和Y轴分别为0度电极轴和45度电极轴，所述0度电极轴和45度电极轴分别与锁相环连接；所述锁相环与解调器模块相连接；所述解调器模块解调由两个锁相环输出的同向与正交参考信号；所述参数计算器模块与解调器模块连接，所述PI控制器与参数计数器连接；所述调制器分别与PI控制器与半球谐振陀螺连接。本发明通过对半球谐振陀螺的闭环电路的设计与控制，从而实现对半球谐振陀螺的全角度的检测与控制。
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公开(公告)号：CN105060241A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510423707.8
申请日：2015-07-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B81C99/00
摘要： 本发明提供了一种湿法腐蚀导流槽装置及其使用方法，包括：杯形容器、导流槽、磁力转子、基板、基片、若干插槽、若干不同形状滤网、若干插槽盖，其中：导流槽顶端的半环形挂钩处紧挂杯形容器的杯壁口并固定，磁力转子紧贴杯形容器的底部，且磁力转子的转轴与杯形容器的中心轴相同；基板面上均匀紧贴一基片；基板插入若干插槽中的任意一个，若干不同形状滤网随机选择一个或多个插入其他插槽中；插槽没有插满的用插槽盖盖上；其中一个插槽两侧均匀布满小孔。本发明提供了一种使溶液及其流速更加均匀的可替换的滤网装置，实现了基片在插槽不同位置不同的腐蚀效果。
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