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公开(公告)号：CN118778655A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410943868.9
申请日：2024-07-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D109/10
摘要： 本发明提供了一种针对网络环境下的水面无人艇运动控制系统故障检测方法，属于水面无人艇运动控制系统的故障诊断领域。包括：将水面无人艇运动控制系统建模为一类非线性系统模型，其中通过增量二次约束刻画非线性函数，如此能够表征为更广义的非线性。在引入事件触发机制的情况下建立非线性故障检测观测器以生成残差信号。通过使用包含多维时滞相关李雅普诺夫矩阵的李雅普诺夫函数，证明所建立的非线性故障检测观测器能够保证非线性故障检测系统的期望性能。本发明利用包含多项式李雅普诺夫矩阵的李雅普诺夫函数建立的更为广义非线性系统的事件触发故障检测方案，能够退化到采用常值李雅普诺夫矩阵的李雅普诺夫函数方法建立的故障检测结果。
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公开(公告)号：CN118759967A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410943272.9
申请日：2024-07-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及网络化模糊互联大系统的控制领域，公开一种网络化模糊互联大系统的事件触发静态输出反馈控制方法，包括：将一类实际非线性系统建模为分段T‑S模糊互联大系统模型，并设计分段模糊静态输出反馈控制器，给出控制器设计条件。设计新的分段事件触发机制，其中事件触发规则遵循互联大系统模型的输出变量所在的不同空间区域信息，研究分散式分段事件触发模糊控制方案。本发明给出了一种新的分散式分段事件触发控制方案，所提方法实现了事件触发机制和控制器分开设计的目的，并且所提出的分段事件触发机制能够有效节约通信资源。最后，通过数值算例验证了本发明技术方法的有效性。
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公开(公告)号：CN117060454A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311017520.9
申请日：2023-08-14
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种考虑电氢协同运行的配电网两阶段协调电压控制方法，包括以下步骤：S1、获取配电网系统参数；S2、以控制成本最小化和电压偏差最小化为目标，以调压设备约束为约束条件，构建配电网两阶段电压控制模型，所述调压设备包括电制氢装置、储能系统、光伏逆变器、有载调压变压器和并联电容器；S3、通过拉丁超立方抽样方法和场景削减技术生成可再生能源出力和负荷需求场景，求解所述电压控制模型，获得最优的调压设备控制参数。与现有技术相比，本发明充分考虑到了光伏、风电出力和负荷需求的不确定性，以及控制过程的成本和各类调压设备约束对电压控制的影响，更切合配电网系统复杂的实际工况。
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公开(公告)号：CN116845920A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310815344.7
申请日：2023-07-04
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种考虑拒绝服务攻击的电力系统负荷频率事件触发控制方法，方法包括以下步骤：S1、构造电力系统对应的负荷频率控制系统的第一状态空间方程；S2、跟随系统输出性能的双向调整触发阈值的自适应事件触发控制方案，S3、基于第一状态空间方程和自适应事件触发控制方案，建立考虑传输延时的互联电网对应的频率控制系统的第二状态空间方程；S4、根据第二状态空间方程确定随机DoS攻击下场景切换过程；S5、建立事件触发控制参数的设计准则，并按照事件触发控制参数更新准则更新事件触发控制参数，以进行负荷频率的控制。与现有技术相比，本发明具有灵活调整触发阈值，保证系统灵敏度等优点。
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公开(公告)号：CN114863103A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210470047.9
申请日：2022-04-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种无人潜航器识别方法、设备和存储介质。所述识别方法具体步骤为：将待识别图像输入目标检测网络识别无人潜航器，判断有无无人潜航器：若无无人潜航器，则处理下一张待识别图像；若有无人潜航器，则输出含有无人潜航器的待识别图像。然后将含有无人潜航器的待识别图像输入语义分割网络精准分割，得到最终的无人潜航器的语义分割结果。所述目标检测网络实时检测传感器采集的现实场景中的无人潜航器区域，然后利用语义分割网络实时提取无人潜航器的语义边缘特征和语义特征，可在最终的实时分割结果中保留更多的无人潜航器边缘信息，以实现无人潜航器位置的精准识别。
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公开(公告)号：CN109814547B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201811578627.X
申请日：2018-12-24
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公布了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。本装置包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。船载罗经实时提供无人艇的航向信息；航向偏差分析器计算期望航向角与实际航向角之间的偏差并传送至航向控制器；航向控制器根据航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机，由舵机控制转舵并相应地调整航向。本发明可快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响，从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗，具有较高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN113175552A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110375749.4
申请日：2021-04-08
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，具体为一种基于位移量的电动闸板阀门开度控制系统及方法。解决了现有电动闸板阀门控制方式落后、开度控制精度低的问题。本发明所述系统包括基于位移量的阀门开度传感器、信号处理平台以及计算机系统。所述信号处理平台中包括信号接入模块、主控制器模块、网络通信接口模块和电机驱动器模块。所述计算机系统为用户提供控制入口，具体包括电动闸板阀门开度控制界面、电动闸板阀门故障报警界面和电动闸板阀门工作日志收集界面。所述信号处理平台和基于位移量的阀门开度传感器间采用4‑20mA电流信号通信，和计算机系统间使用以太网通信。本发明所述系统优化了电动闸板阀门的控制方式，实现了开度的精确控制。
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公开(公告)号：CN112785613A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011372651.5
申请日：2020-11-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种智能炉膛火焰图像识别方法，该方法首先利用炉膛火焰监控设备获得炉膛内部燃烧火焰视频流，进一步从视频流中获得一帧待分割的燃烧火焰图像帧；然后统计出待分割燃烧火焰图像帧的RGB颜色信息；再利用一种最优扩散算法来计算待分割燃烧火焰图像帧的最佳分割阈值；接着用计算出的最佳分割阈值来选择不同的火焰图像分割模型，本发明主要包括红色、黄色、白色三种分割模型；最后，利用选择的分割模型对待分割燃烧火焰图像帧进行分割。该方法可以快速、准确地将待分割燃烧火焰图像帧中的火焰区域同背景区域分离，有利于进一步对炉膛火焰状态的识别和判断，为安全生产提供了保障。
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公开(公告)号：CN112113636A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010872204.X
申请日：2020-08-26
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01F23/284
摘要： 本发明涉及煤仓料位高度检测领域，具体为一种基于调频连续波雷达的煤仓料位智能检测系统及方法。解决现有煤仓料位检测方案存在的测量精度低、实时性差的技术问题。本发明所述系统包括基于调频连续波雷达的料位传感器、传感器本安电源模块、本地控制柜、计算机系统。所述本地控制柜包括电源控制模块、信号转换模块、网络通信模块；所述计算机系统通过智能算法预估煤仓的模型为决策提供支持，该系统包含煤仓料位检测软件和数据库系统。所述本地控制柜和传感器本安电源模块间采用485通信方式，和计算机系统间采用以太网通信方式。本发明所述系统实现了煤仓料位高度的实时、精准检测，能满足目前煤矿、电厂和洗煤厂的需要。
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公开(公告)号：CN109969736B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910041877.8
申请日：2019-01-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： B65G43/02
摘要： 本发明涉及一种基于动态图像的大型运载皮带跑偏故障智能检测方法，先针对大型运载皮带运输系统，确定运载皮带正常运行时离两边缘的坐标值；再确定某一皮带边缘智能相机的安装位置；将皮带正常运行时离皮带架边缘的距离有效值d1和d2转换成在图像中的像素值，标定横坐标像素值分别为f1和f2；再通过图像处理，确定皮带两边缘直线的横坐标值s1和s2。若p1＜|s1‑f1|≤p2或p1＜|s2‑f2|≤p2，皮带实际跑偏距离为c1～c2，判别为二级故障；若|s1‑f1|＞p2或|s2‑f2|＞p2，皮带实际跑偏距离大于c3，判别为一级故障。与现有技术相比，本发明具有智能识别跑偏故障、不用人工干预的优点，用三个智能相机就能精确地自动判别L(大于700)米长、W(大于1)米宽的大型运载皮带是否发生跑偏故障。
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