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公开(公告)号：CN105701820B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610023654.5
申请日：2016-01-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了一种基于匹配区域的点云配准方法，包括数据采集、点云和目标点云的区域分割、特征点提取与匹配、区域匹配、匹配区域对排序、点云初始配准、设定当前匹配区域对的编号m为0，设置配准误差阈值的初始值、点云局部配准、逐区域进行点云配准调整步骤；如果调整配准点云与目标点云Q之间的配准误差是否小于配准误差阈值，则更新配准误差阈值再次进行调整，否则结束本匹配区域的调整。本发明是一种点云配准精度更高的、鲁棒性更好的点云配准方法对点云全局最优配准所导致的点云局部配准不精确的点云，利用匹配区域的点云局部配准，进行局部修正，提高了点云的配准精度。
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公开(公告)号：CN103996174B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410196630.0
申请日：2014-05-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种对Kinect深度图像进行空洞修复的方法，它包括以下步骤：首先，对Kinect摄像机获取的纹理图像和深度图像进行对齐裁剪，结合纹理特性进行纹理图像前景区域分割实现对深度图像前景区域的空洞修复，其次，采用区域生长法确定深度图像空洞匹配修复区域，根据纹理信息精确确定空洞匹配修复区域，然后对空洞匹配修复区域进行加权平均来修复空洞，最后，使用高斯滤波对深度图像进行去噪平滑处理，得到修复后的深度图像。本发明可有效修复原始深度图像中存在的空洞，能够得到平滑度好的深度图像，深度图像前景边缘和纹理图像前景边缘达到吻合，同时可绘制质量较好的虚拟视点图像。
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公开(公告)号：CN103996174A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410196630.0
申请日：2014-05-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种对Kinect深度图像进行空洞修复的方法，它包括以下步骤：首先，对Kinect摄像机获取的纹理图像和深度图像进行对齐裁剪，结合纹理特性进行纹理图像前景区域分割实现对深度图像前景区域的空洞修复，其次，采用区域生长法确定深度图像空洞匹配修复区域，根据纹理信息精确确定空洞匹配修复区域，然后对空洞匹配修复区域进行加权平均来修复空洞，最后，使用高斯滤波对深度图像进行去噪平滑处理，得到修复后的深度图像。本发明可有效修复原始深度图像中存在的空洞，能够得到平滑度好的深度图像，深度图像前景边缘和纹理图像前景边缘达到吻合，同时可绘制质量较好的虚拟视点图像。
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公开(公告)号：CN104299220B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410327220.5
申请日：2014-07-10
申请人： 上海大学 , 上海东方传媒集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种对Kinect深度图像中的空洞进行实时填充的方法，其步骤：步骤1，用Kinect摄影机获取拍摄场景的彩色图像和与其对应的深度图像，采用运行期高斯平均法、采用背景差分法，确定前景图像的位置和背景图像的位置；步骤2，利用Kinect深度图像构建最深深度图像，对该最深深度图像中的空洞进行填充；步骤3，将上述最深深度图像的像素替换深度图像的背景像素，实现对深度图像背景的空洞填充；步骤4，利用步骤1获得的前景图像位置，对在Kinect深度图像的前景位置中存在的空洞进行标记，再对标记后的空洞进行实时填充。本发明能够使填充空洞后的深度视频中物体边缘稳定，深度视频无闪烁出现，同时，有效地提高深度图像中空洞的填充速度和图像稳定性。
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公开(公告)号：CN105701820A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610023654.5
申请日：2016-01-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T2200/04
摘要： 本发明公开了一种基于匹配区域的点云配准方法，包括数据采集、点云和目标点云的区域分割、特征点提取与匹配、区域匹配、匹配区域对排序、点云初始配准、设定当前匹配区域对的编号m为0，设置配准误差阈值的初始值、点云局部配准、逐区域进行点云配准调整步骤；如果调整配准点云与目标点云Q之间的配准误差是否小于配准误差阈值，则更新配准误差阈值再次进行调整，否则结束本匹配区域的调整。本发明是一种点云配准精度更高的、鲁棒性更好的点云配准方法对点云全局最优配准所导致的点云局部配准不精确的点云，利用匹配区域的点云局部配准，进行局部修正，提高了点云的配准精度。
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公开(公告)号：CN104299220A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410327220.5
申请日：2014-07-10
申请人： 上海大学 , 上海东方传媒集团有限公司
CPC分类号： G06T7/11 , G06T7/50 , G06T7/90 , G06T2207/10028
摘要： 本发明公开了一种对Kinect深度图像中的空洞进行实时填充的方法，其步骤：步骤1，用Kinect摄影机获取拍摄场景的彩色图像和与其对应的深度图像，采用运行期高斯平均法、采用背景差分法，确定前景图像的位置和背景图像的位置；步骤2，利用Kinect深度图像构建最深深度图像，对该最深深度图像中的空洞进行填充；步骤3，将上述最深深度图像的像素替换深度图像的背景像素，实现对深度图像背景的空洞填充；步骤4，利用步骤1获得的前景图像位置，对在Kinect深度图像的前景位置中存在的空洞进行标记，再对标记后的空洞进行实时填充。本发明能够使填充空洞后的深度视频中物体边缘稳定，深度视频无闪烁出现，同时，有效地提高深度图像中空洞的填充速度和图像稳定性。
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