公开(公告)号：CN116774696A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310581153.9

申请日：2023-05-22

Applicant: 上海大学 ,  同济大学

Inventor： 王曰英 ,  陆逸凡 ,  刘祥 ,  石益奇 ,  周卫祥 ,  吴乃龙 ,  李恒宇 ,  吴洋 ,  严怀成 ,  费敏锐 ,  张长柱 ,  蒋昌俊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。

公开(公告)号：CN116594394A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310568190.6

申请日：2023-05-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  吴海祥 ,  吴乃龙 ,  周卫祥 ,  李恒宇 ,  刘祥 ,  石益奇 ,  费敏锐 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。

公开(公告)号：CN118644521A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410680502.7

申请日：2024-05-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  严辰阳 ,  刘祥 ,  庆雨豪 ,  李恒宇 ,  赵亮程 ,  吴鸿杰 ,  胡恒宇 ,  石益奇 ,  王宇 ,  严怀成 ,  费敏锐

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于多目标跟踪技术领域，具体公开了一种基于孪生网络目标检测的海面多目标跟踪方法及其设备和可读存储介质，其方法包括以下步骤：S1、将海面场景数据集分为常规场景数据和高亮场景数据，常规场景数据用于训练N‑YOLO检测子网络，高亮场景数据用于训练S‑YOLO检测子网络；构建基于N‑YOLO检测子网络和S‑YOLO检测子网络的孪生网络；S2、将摄像头采集到的视频数据输入到检测模块中，基于评价函数搭建孪生网络判别系统，对N‑YOLO检测子网络和S‑YOLO检测子网络的检测结果进行选择性输出，得到鲁棒的目标检测信息；S3、对跟踪轨迹对象的当前位置进行卡尔曼滤波预测，并对未来两帧图像进行额外预测，计算预测框间的IOU值，并根据阈值标记无遮挡或潜在遮挡图像帧。

公开(公告)号：CN117215828A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311093382.2

申请日：2023-08-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  石益奇 ,  周卫祥 ,  吴乃龙 ,  庆雨豪 ,  刘祥 ,  李恒宇 ,  费敏锐 ,  严怀成 ,  吴洋 ,  吕金虎 ,  解相朋

IPC: G06F11/14 ,  G06F11/34

Abstract: 本发明属于无人帆船集群控制技术领域，具体涉及一种多功能无人帆船集群控制系统及其数据迁移和备份方法，系统包括主控制服务器，主控制服务器连接有集群管理子系统、操作系统资源监视子系统、日志管理子系统、备份还原子系统和指令服务器子系统；集群管理子系统、操作系统资源监视子系统、日志管理子系统、备份还原子系统和指令服务器子系统均为运行在主控制服务器上的独立进程；本发明能够提高系统的容错能力、增强可靠性，并且在保证系统稳定运行的基础上提高数据迁移和备份的速率。

公开(公告)号：CN116552755A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310830603.3

申请日：2023-07-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  王鑫 ,  周卫祥 ,  吴洋 ,  刘祥 ,  石益奇 ,  庆雨豪 ,  严怀成 ,  费敏锐

IPC: B63C11/42 ,  B63C7/20

Abstract: 本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。