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公开(公告)号：CN116774696A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310581153.9
申请日：2023-05-22
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。
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公开(公告)号：CN116225008A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310172116.2
申请日：2023-02-24
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于海洋巡航技术领域，公开一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统，包括以下步骤：S101，训练基于Actor‑Critc的强化学习网络模型；S102，根据态势信息和目标坐标规划基于强化学习网络模型的杜宾斯路径，然后控制航行器按照杜宾斯路径航行；S103，Actor网络根据当前从环境中获取的不完全观测特征输出航行器的最优动作，然后控制航行器航行至新状态；S104，航行器达到新状态后，将当前的不完全观测特征补全，得到补全特征；同时获取奖励回报；S105，根据补全特征和奖励回报，使用时序差分误差更新Critic网络的参数；S106，更新参数后的Critic网络对Actor网络的参数进行更新，本发明提供了一种能够快速、准确决策的航行器海洋自主巡航控制方法及系统。
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公开(公告)号：CN115320849B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210608820.3
申请日：2022-05-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： B64D1/00 , B64D1/02 , B64C25/54 , B64C25/04 , B64C1/30 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , B25J9/16 , B25J15/06 , B25J18/00
摘要： 本发明属于新型海洋无人航行器技术领域，具体公开一种海空一体无人系统及方法，包括岸边计算机，岸边计算机连接有无人机，无人机连接有有缆潜航器；无人机包括无人机主体，无人机主体上连接有飞行器装置，无人机主体下端连接有与有缆潜航器相配合的潜航器回收笼。
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公开(公告)号：CN116594394A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310568190.6
申请日：2023-05-19
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。
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公开(公告)号：CN114620188A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210330157.5
申请日：2022-03-31
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于无人潜航器回收技术领域，具体公开一种基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法；包括夹持回收机构和辅助回收机构；夹持回收机构包括与潜航器相配合的夹持器，还包括与夹持器连接的位置调整装置；本发明提供了一种可快速、稳定回收的基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法。
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公开(公告)号：CN114074747A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111640761.X
申请日：2021-12-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
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公开(公告)号：CN112407171A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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公开(公告)号：CN114387824B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210036961.2
申请日：2022-01-13
申请人： 上海大学
IPC分类号： G08G3/02
摘要： 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。
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公开(公告)号：CN115320849A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210608820.3
申请日：2022-05-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： B64D1/00 , B64D1/02 , B64C25/54 , B64C25/04 , B64C1/30 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , B25J9/16 , B25J15/06 , B25J18/00
摘要： 本发明属于新型海洋无人航行器技术领域，具体公开一种海空一体无人系统及方法，包括岸边计算机，岸边计算机连接有无人机，无人机连接有有缆潜航器；无人机包括无人机主体，无人机主体上连接有飞行器装置，无人机主体下端连接有与有缆潜航器相配合的潜航器回收笼。
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公开(公告)号：CN114074747B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111640761.X
申请日：2021-12-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
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