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公开(公告)号：CN111086018B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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公开(公告)号：CN111208533A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023358.1
申请日：2020-01-09
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/06
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的实时地面检测方法，包括以下步骤：S1，剔除激光雷达数据点云集中的无效点；S2，将激光雷达为中心的水平方向的圆等分为多个扇形区域，找出投影在每个扇形区域的Z值最小的点，筛选出每个扇形区域中与对应Z值最小的点的高度差在设定范围的点，归入待拟合点云集中；S3，对待拟合点云集进行平面拟合，获得平面方程；S4，对步骤S1得到的点云集进行循环遍历，将数据点的Z值与拟合平面高度进行比较，实现地面的检测。与现有技术相比，本发明能够在城市交通场景下实时准确地对地面进行检测。
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公开(公告)号：CN111204380A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010027379.0
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机架和设于机架上的曲柄滑块行走机构、辅助转向机构、真空发生机构，利用曲柄滑块行走机构和两组吸盘单元在实现了机器人的直线移动的功能，还可以实现机器人自由转向的功能，与现有技术相比，本发明在解决直线运动和转向运动的融合的同时，提高了运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN111086018A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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公开(公告)号：CN111071358B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202010027401.1
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/08 , B25J5/00
摘要： 本发明涉及一种攀爬梯子机器人，包括履带小车、载物台、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，载物台设于履带小车上，仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台上，仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台上。与现有技术相比，本发明可以用于需要爬梯子的场合，解决了人工爬梯效率低和具有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN112070999B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010798342.8
申请日：2020-08-11
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G08B7/06 , G08B25/10 , H04L67/12 , H04L67/06 , G06K9/62 , G01V1/24 , G01V1/22 , G01V1/18 , G01R31/387
摘要： 本发明涉及一种地下管网保护警示牌及其振动信号识别方法，该地下网管保护警示牌包括中心控制器、警示显示屏、声光报警器、太阳能板、锂电池、电源电量检测模块、地震检波器、信号调理模块、测距模块、GSM模块和物联网模块；在程序设计方面，本发明提出了一种基于LMD和多特征选择提取的地面运动振动信号识别方法，能够有效识别出施工机械等对地下管线有潜在威胁的运动目标振动信号。本发明旨在解决外力入侵对地下管网造成破坏的问题，当发现施工工地中管网通道上的危险源时，触发声光报警器，并且以物联网方式及手机短信方法通知设备人员前往工地保护地下管网，大大节省人工成本的同时，有效加强了对管网设备的保护，降低管网外损故障的发生。
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公开(公告)号：CN112070999A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010798342.8
申请日：2020-08-11
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种地下管网保护警示牌及其振动信号识别方法，该地下网管保护警示牌包括中心控制器、警示显示屏、声光报警器、太阳能板、锂电池、电源电量检测模块、地震检波器、信号调理模块、测距模块、GSM模块和物联网模块；在程序设计方面，本发明提出了一种基于LMD和多特征选择提取的地面运动振动信号识别方法，能够有效识别出施工机械等对地下管线有潜在威胁的运动目标振动信号。本发明旨在解决外力入侵对地下管网造成破坏的问题，当发现施工工地中管网通道上的危险源时，触发声光报警器，并且以物联网方式及手机短信方法通知设备人员前往工地保护地下管网，大大节省人工成本的同时，有效加强了对管网设备的保护，降低管网外损故障的发生。
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公开(公告)号：CN111113365A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010023374.0
申请日：2020-01-09
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种快递物流小件搬运机器人，包括底盘(1)、机架(2)、托辊重力式货架(3)、机械手(4)和传动装置(5)，所述的底盘(1)底部带有行走机构，所述的机架(2)固定在底盘(1)上，所述的托辊重力式货架(3)倾斜固定在机架(2)上，所述的传动装置(5)设置在机架(2)顶部，所述的机械手(4)与传动装置(5)底部连接。与现有技术相比，本发明利用麦克纳姆轮、机械手、传动装置、重力式货架、传感器模块实现了机器人的全向移动功能、自主导航、自主搬运功能，结构简单、功能完善、成本低廉，适用于快递物流行业。
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公开(公告)号：CN111071358A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010027401.1
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/08 , B25J5/00
摘要： 本发明涉及一种攀爬梯子机器人，包括履带小车、载物台、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，载物台设于履带小车上，仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台上，仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台上。与现有技术相比，本发明可以用于需要爬梯子的场合，解决了人工爬梯效率低和具有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN113517445A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110552648.X
申请日：2021-05-20
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： H01M4/66 , H01M50/536 , H01M50/534 , H01M10/0525
摘要： 本发明属于电池制备的技术领域，公开了一种用于锂离子电池的柔性电池集流体，所述集流体以双面子母贴结构为基体，一面为毛面，一面为钩面，所述基体以导电的柔性高分子材料或无机材料制成，或者在所述基体的表面上沉积导电物质构成。还公开了一种用于锂离子电池的柔性电池集流体的制备方法，以及公开了一种用于锂离子电池的柔性电池集流体的电极片和极耳。
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