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公开(公告)号：CN106788054B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710008282.3
申请日：2017-01-05
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种基于旋转高频注入法的无速度传感器控制方法，在转子角度和转速的估算中，高频信号注入法尤其适合零速和低速，同时采用模糊控制器替代传统PI速度调节器。在永磁同步电机矢量控制系统中，由于传统的PI调节器延时明显，自适应能力不高等因素，而模糊控制的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，模糊控制是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，具有一定的智能水平，对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。
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公开(公告)号：CN106788054A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710008282.3
申请日：2017-01-05
申请人： 上海应用技术大学
CPC分类号： H02P21/13 , H02P21/001 , H02P27/12
摘要： 本发明公开了一种基于旋转高频注入法和模糊PI控制的无速度传感器控制方法，在转子角度和转速的估算中，高频信号注入法尤其适合零速和低速，同时采用模糊控制器替代传统PI速度调节器。在永磁同步电机矢量控制系统中，由于传统的PI调节器延时明显，自适应能力不高等因素，而模糊控制的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，模糊控制是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，具有一定的智能水平，对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。
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公开(公告)号：CN106533300A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710007936.0
申请日：2017-01-05
申请人： 上海应用技术大学
CPC分类号： H02P21/001 , H02P27/12 , H02P2203/11
摘要： 本发明公开了一种基于速度环模糊控制和高频注入法的无传感器控制系统，PMSM模块、Clark变换模块、Park变换模块、转子参数估算模块、高频信号注入模块、第一比较器模块、模糊控制器模块、MTPA模块、第二比较器模块、第一PI调节模块、第三比较器模块、第二PI调节模块、Park反变换模块、SVPWM模块和逆变器模块，在转子角度和转速的估算中，高频信号注入法尤其适合零速和低速，同时采用模糊控制器替代传统PI速度调节器。在永磁同步电机矢量控制系统中，模糊控制的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力。
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公开(公告)号：CN112652020B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011538205.7
申请日：2020-12-23
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种基于AdaLAM算法的视觉SLAM方法，包括步骤A：通过相机采集视频或图像；步骤B：计算机对图像进行读取，并对图像的大小和分辨率预处理以满足后期的图像处理；步骤C：利用AdaLAM算法对图像中的特征进行提取并进行匹配；步骤D：利用PnP算法对相机运动位姿进行求解；步骤E：将计算结果交给g2o进行非线性优化；步骤F：根据优化结果建立环境稀疏地图；步骤G：回环检测贯穿于整个过程中。本发明将改进后的AdaLAM算法与视觉SLAM相结合，将其用于前端的特征提取和匹配，该算法能够作为一种快速而又准确的外点过滤器，有效提高系统在纹理稀疏、光照变化、物体移动等场景跟踪定位的实时性、准确性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110751644B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911008828.0
申请日：2019-10-23
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0464 , E01C23/01
摘要： 本发明提供了一种道路表面裂纹检测方法。本发明在确保高水平的像素精确度的同时还提高了检测的速度。本发明克服一现有技术对道路裂纹检测的缺点，提供一种基于图像处理和卷积神经网络相结合的道路道路裂纹检测和分类的方法，通过监督学习，将人工标注好的分割结果作为训练目标，可以从人工标注好的分割结果中学习到更好的代表性特征。
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公开(公告)号：CN106911281B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710297482.5
申请日：2017-04-28
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： H02P21/24 , H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制和MRAS的永磁同步电机无速度传感器测速方法，用于电机的位置和速度检测，在实际运行过程中，模型参考自适应控制即是将电机的实际运行情况作为参考模型，将含有待估算转速、电流等参数的电机模型作为可调模型，把不含未知参数的方程作为参考模型，并且这两个模型在物理意义上有相同的输出量，以参考模型的输出值作为理想的响应，本发明选两个模型均输出电流值，利用电机的实际测量电流和估算电流的差值来对可调模型进行调节，使估算值跟踪实际值，让两个模型的输出差值趋近为零，以达到控制对象的输出可以跟踪参考模型输出，从而实现电机稳定运行的目的。
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公开(公告)号：CN116081470A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310110068.4
申请日：2023-02-14
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种基于模型迭代补偿的起重机定位防摇控制优化方法，其属于起重机定位防摇控制技术领域。它解决了现有技术中传统起重机定位防摇控制方法存在的定位防摇控制器不能很好地应用于起重机实际运行环境的缺陷。其主体结构包括以下步骤：步骤1：获取起重机定位防摇控制器的驱动力表达式和参数；步骤2：采集多组在定位防摇控制器作用下的起重机运行状态数据；步骤3：根据拉格朗日动力学模型的数学形式，建立关于起重机未建模动态的残差模型；步骤4：根据状态数据，利用BP神经网络拟合残差模型；步骤5：多次迭代拟合生成新残差模型并使用新参数，直到迭代结束，根据最终的模型整定有自适应性的控制器参数。本发明主要用于起重机上。
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公开(公告)号：CN110751644A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911008828.0
申请日：2019-10-23
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明提供了一种道路表面裂纹检测方法。本发明在确保高水平的像素精确度的同时还提高了检测的速度。本发明克服一现有技术对道路裂纹检测的缺点，提供一种基于图像处理和卷积神经网络相结合的道路道路裂纹检测和分类的方法，通过监督学习，将人工标注好的分割结果作为训练目标，可以从人工标注好的分割结果中学习到更好的代表性特征。
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公开(公告)号：CN110058199A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910420146.4
申请日：2019-05-20
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： G01S5/16
摘要： 本发明提供了一种水下机器人实用定位系统及方法，系统包括设置于水下机器人壳体上的打标器，同时，水下机器人的软件系统加载有打标器控制模块，定位方法包括：S1：水下机器人的控制端控制所述水下机器人游走，同时采集视频信息并回传到所述控制端；S2：在所述控制端处通过所述视频信息判断所述水下机器人是否在目标物附近预设范围内；S3：如否，返回步骤S1；如是则所述控制端发送打标器控制信号至所述水下机器人；S4：所述打标器控制模块控制所述打标器对目标物进行标识。
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公开(公告)号：CN109450056A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910019879.7
申请日：2019-01-09
申请人： 上海应用技术大学
摘要： 本发明公开了一种水下机器人供电电池故障解决方法，具体包括设定锂电池容许压差为ΔV，对于全新的锂电池，采集一组电池内的每节锂电池单体的电压，当组内压差大于或等于设定压差时，替换锂电池，并将替换掉的锂电池进行归类，保证每一组电池压差都小于ΔV；对于已经投入使用的锂电池，设定容许压差ΔV，采集一组电池内的每节锂电池放电电压，如果组内压差大于等于ΔV，对其进行均衡电路加权优先放电控制。本发明可以解决水下机器人供电电池放电不均衡的故障状况，减少了由于电芯放电不均衡造成的电池总压低、机器续航短等常见故障，提高了产品性能。
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