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公开(公告)号：CN107609510B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710812195.3
申请日：2017-09-11
申请人： 上海海事大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 太仓港上港正和集装箱码头有限公司
摘要： 本申请的目的是提供一种岸桥下集卡定位方法及设备，通过安装于岸桥横梁上的相机装置，获取岸桥下集卡的拍摄图像，确定拍摄图像中的所有像素点及其位置；基于预置的至少一个初始聚类中心点和所有像素点及其位置，对拍摄图像进行聚类处理，得到每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域；对每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域依次进行图像二值化、图像腐蚀及图像膨胀处理，得到处理后的拍摄图像；计算处理后的拍摄图像中的至少一个第一连通域，对第一连通域进行筛选过滤，得到所述集卡的车头连通域及其位置，通过对拍摄图像进行识别定位，能够准确、及时的对集卡进行识别定位，从而极大地提高了集装箱的装卸效率，进而节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN107609510A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710812195.3
申请日：2017-09-11
申请人： 上海海事大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 太仓港上港正和集装箱码头有限公司
摘要： 本申请的目的是提供一种岸桥下集卡定位方法及设备，通过安装于岸桥横梁上的相机装置，获取岸桥下集卡的拍摄图像，确定拍摄图像中的所有像素点及其位置；基于预置的至少一个初始聚类中心点和所有像素点及其位置，对拍摄图像进行聚类处理，得到每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域；对每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域依次进行图像二值化、图像腐蚀及图像膨胀处理，得到处理后的拍摄图像；计算处理后的拍摄图像中的至少一个第一连通域，对第一连通域进行筛选过滤，得到所述集卡的车头连通域及其位置，通过对拍摄图像进行识别定位，能够准确、及时的对集卡进行识别定位，从而极大地提高了集装箱的装卸效率，进而节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN208087074U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201721630440.0
申请日：2017-11-29
申请人： 上海国际港务(集团)股份有限公司宜东集装箱码头分公司 , 上海海事大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于单目视觉的港口装备人形防碰撞报警系统，行人检测摄像机安装在港口设备的四周，每个方向各安装一台行人检测摄像机；行人检测摄像机实时拍摄港口设备的四周的视频流及激光雷达扫描数据统一经由数据交换机传递至嵌入式板卡；由嵌入式板卡检测识别出检测区域内的人形并计算距离，检测的信号由嵌入式板卡输出端电性连接警报器和显示屏；本实用新型改了传统的视频人工检测的人员防碰撞模式，能够准确、及时的对检测区域内人形进行识别定位并输出报警，并且极大程度避免因人为疲劳、疏忽导致的碰撞事故，较大地提港口装备的装卸效率，进一步实现了港口装备自动化，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN103854320B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201210515203.5
申请日：2012-12-05
申请人： 上海海事大学 , 上海骁达智能技术有限公司
IPC分类号： G07B15/06
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达的车型自动识别方法，该方法通过激光雷达及其他辅助设备对车辆的轮廓进行扫描并重建，再从重建后的车辆轮廓数据中提取出用于车型识别的各种特征，最后进行匹配得出车型，排除了因套牌、私换车载设备等因素而出现的少收费等现象；需要的辅助设备少、识别精度高、安装维护方便等特点而具有更高的研究价值，同时，这种方法能够同时识别相邻两个车道上的车辆，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN101585453B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN200810171642.2
申请日：2008-10-23
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开了集装箱码头出口箱堆场自动分配方法，其包括以下步骤：首先为各船的出口箱分配箱区，然后为各船的出口箱各箱组计划箱位，最后为具体的出口箱选择箱位。本发明对出口箱箱区分配、箱位计划、进场自动选位进行深入研究和对提高双40装船的比例的初步考虑，有利于提高既定堆场密度下出口箱堆垛的有序性，具有为后续装船作业的有序组织奠定良好基础的重要意义。
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公开(公告)号：CN103345672A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310280358.X
申请日：2013-07-05
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种基于工作流引擎的集装箱堆场车载任务控制系统，该控制系统核心架构分为两大部分，控制层和逻辑层。控制层包括生产数据库，任务发布模块，任务处理模块以及任务变异模块；逻辑层主要由逻辑规则服务器和工作流模型组成。控制层调用逻辑层中的逻辑库相关规则；逻辑层将处理结果反馈于控制层，控制层根据反馈结果驱动逻辑层中的工作流的运转，最后工作流将运转后的结果反馈于控制层。本发明对集装箱堆场内的作业流程进行分析，实现了对集装箱堆场内车载作业的自动控制，合理分配堆场内的资源，减少任务传达的层次，缩短信息传递的时间，降低作业的差错率，同时整个控制系统具有较好的可维护性。
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公开(公告)号：CN103342293A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310307798.X
申请日：2013-07-22
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明公开了一种带节能配重系统的位能型起重机，其包括金属框架、大车行走机构、梯子平台、电气房、电缆卷筒、起升机构、司机室、钢丝绳、销轴、第一滑轮、吊具、第二滑轮和第三滑轮，大车行走机构位于电气房的下方，梯子平台、电气房、电缆卷筒都与金属框架连接，起升机构位于第一滑轮和第二滑轮之间，司机室位于第一滑轮的下方，钢丝绳的一端通过销轴与起重机主结构固定，钢丝绳的另一端通过第一滑轮、吊具、第二滑轮和第三滑轮与一个平衡重系统相连。本发明创新地在吊具和起升缠绕系统之间嵌入了一套配重平衡系统。本发明能够节约起重机在工作时的电能消耗，避免浪费。
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公开(公告)号：CN103336282A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310238403.5
申请日：2013-06-17
申请人： 上海海事大学
发明人： 宓超 , 刘海威 , 沈阳 , 赵宁 , 舒帆 , 宓为建 , 吴钢 , 嘉红霞 , 陈敏 , 孔凡娟 , 黄津津 , 何鑫 , 薛润 , 姜军 , 金晶 , 王玉宝 , 凤宇飞 , 沈燕 , 岳美玲
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种自动船舱定位装置及其定位方法，定位装置安装在岸壁移机式装船机上。定位方法包括：步骤1、装船机悬臂收缩并升起，升至与地面呈70度角，将大车运行至船舶船头一侧，大车以给定速度从船舶船头运行至船舶船尾；步骤2、运行自动船舱定位装置，对船舶进行扫描，得到船舶的二维坐标信息；步骤3、工控机进行预处理，得到船舶的自适应灰度图像值；步骤4、工控机提取船舶的二维灰度图像特征，得到船舶靠海侧的边缘；步骤5、工控机对船舶的二维灰度图像进行二值化处理，得到船舶的船舱位置。本发明不受环境、温度的影响，能有效、准确地检测船舱的位置及相关信息，并对整个过程进行实时监控，装置结构简单，操作简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101788264B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910208287.6
申请日：2007-06-22
申请人： 上海海事大学
摘要： 本发明为“散货自动化装船检测装置及方法”的分案申请，主要涉及一种散货自动化装船检测装置检测溜筒位置的方法，包括以下步骤：将安装于固定臂上的检测装置旋转至待检测的船舱上方，根据固定臂转角确定旋转装置转角使扫描仪扫描平面与岸沿直线垂直，取扫描数据，对数据进行预处理，取船舱范围内的扫描数据点，根据直线条提取算法提取扫描得到的船舱两个立面上的扫描点构成的直线，计算光心到两立面的距离，两个距离之和即为船舱宽度，与实际船宽进行比较，根据溜筒与扫描仪的位置关系确定溜筒位置。本发明采用由二维扫描仪及其运动控制系统构成的三维检测装置，能有效确定到溜筒的位置，并对整个过程进行实时检测，检测精度较高。
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公开(公告)号：CN101944153A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010511377.5
申请日：2010-10-19
申请人： 上海海事大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种基于组件的集装箱码头三维仿真方法，通过将仿真对象的合理划分、仿真组件的实现、仿真组件的协作以及仿真组件的部署实现集装箱码头三维仿真系统的开发。由于组件具有动态链接的特性，用户可以动态的部署、卸载所需仿真组件以适应不同装卸工艺下的码头仿真。随着集装箱码头装卸工艺不断进步和管理水平不断提升，相关用于仿真的组件可以相应的做出改进和完善，从而避免了因业务变化而重新开发系统带来的巨大成本。本发明所述集装箱码头三维仿真构建方法亦可应用于其它非集装箱码头。
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