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公开(公告)号：CN116563824A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310622983.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 上海海事大学 , 上海立信会计金融学院
Abstract: 本发明涉及一种基于多模板多象限匹配的交通信号灯识别方法，所述的方法包括以下步骤：1)通过色彩分割，从交通信号灯原始图像中筛选出感兴趣区域；2)通过最小外接矩形算法将感兴趣区域从原始图像中分离出来，得到分割子图和颜色识别结果；3)构建标准模板库、偏移模板库和旋转模板库三种模板库；4)基于分割子图的统计特性，利用几何筛选规则，从模板库中提取候选模板；5)对分割子图与候选模板执行多象限匹配，得到形状识别结果；6)将颜色识别结果与形状识别结果一起作为交通信号灯识别最终结果。与现有技术相比，本发明具有箭头形交通信号灯识别准确度高、识别速度快等优点。
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公开(公告)号：CN113625715B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110924407.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。本发明提供了一种高精度的AGV轨迹跟踪方法，对集装箱自动化码头的工作效率的提升有显著意义。
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公开(公告)号：CN115346155A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211000946.9
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明提供了一种面向视觉特征非连续性干扰的船舶图像航迹提取方法，包括：采集船舶图像，船舶图像包括船舶被遮挡的场景图像和船舶未被遮挡的场景图像；根据DeepSnake模型和YOLOX模型，对船舶图像进行检测，获取图像序列中的船舶位置；将船舶位置与DeepSnake模型的检测结果输入至YOLOX模型中，获取船舶的外表轮廓；基于外表轮廓与船舶位置对船舶进行轨迹跟踪，获取船舶在图像序列中的运动轨迹。本发明引入被遮挡状态的判断,同时进一步利用卡尔曼算法得到更加精准的船舶轨迹，既提升了从船载监控视频数据中提取船舶航行轨迹的精度，同时也提升了在复杂海况场景下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111445681B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010224426.0
申请日：2020-03-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开一种港口环境下车路协同交互系统及交互方法，物联网设备终端获取港口设备的运行状态信息；设备终端将获取的信息发送至港口运输道路侧的物联网路侧终端；路侧终端在车辆经过时，比较路侧终端与当前车辆的相遇状态值的大小，若路侧终端的相遇状态值小于车辆的相遇状态值时，将运行状态信息转发至该车辆的车联网终端；接收港口设备的运行状态信息的参考车辆与另外车辆在相遇时，比较两者之间的相遇状态值的大小，使得所有相遇车辆中相遇状态值最高的车辆将运行状态信息发送至智能网关。本发明完成数港口设备状态数据的有效传递，并不依赖原有数据传递方式，能够显著提升港口设备状态监测的可靠性与冗余性。
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公开(公告)号：CN111445681A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010224426.0
申请日：2020-03-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开一种港口环境下车路协同交互系统及交互方法，物联网设备终端获取港口设备的运行状态信息；设备终端将获取的信息发送至港口运输道路侧的物联网路侧终端；路侧终端在车辆经过时，比较路侧终端与当前车辆的相遇状态值的大小，若路侧终端的相遇状态值小于车辆的相遇状态值时，将运行状态信息转发至该车辆的车联网终端；接收港口设备的运行状态信息的参考车辆与另外车辆在相遇时，比较两者之间的相遇状态值的大小，使得所有相遇车辆中相遇状态值最高的车辆将运行状态信息发送至智能网关。本发明完成数港口设备状态数据的有效传递，并不依赖原有数据传递方式，能够显著提升港口设备状态监测的可靠性与冗余性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107816996A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711044942.X
申请日：2017-10-31
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G01C21/20 , G05D1/0289 , G05D1/0293 , G05D2201/0205
Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。
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公开(公告)号：CN105938572A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610022324.4
申请日：2016-01-14
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06Q10/08355 , G06Q50/28
Abstract: 本发明涉及一种物流存储系统预防干涉的多自动导引车(Automatic Guided Vehicle，简称AGV)路径规划方法，通过物流存储系统中多AGV到达、离开各路段、节点的时刻分析，计算路段、节点上AGV行驶重叠次数；本发明结合干涉度阈值，以多AGV运行时间为目标，建立带预防干涉约束的多AGV最短路径规划模型；本发明以蚁群算法为框架，保留信息素因子，去除可见度因子，增加A*因子、诱导因子，设计一种求解物流存储系统防干涉的多AGV路径规划诱导蚁群‑粒子群融合方法。本发明结合码头、仓库、配送中心、集装箱场站以及各类堆场等典型物流存储系统的道路特征，提出多AGV路径规划方法，既能有效规避干涉，又能使AGV尽量按照各自的最短路径达到目的地，从而提高物流存储系统作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN104794530A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201410789564.8
申请日：2014-12-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开一种基于鲁棒粒子群优化的不确定物流RFID阅读器部署方法，该方法包括：参考传感器感知范围不确定的概率感知模型建立覆盖模型；采用同心圆方法进行蒙特卡洛采样，计算冲突程度；用阅读器使用数量来描述成本；综合考虑覆盖率、冲突程度、成本，建立电子标签位置不确定的物流RFID阅读器部署鲁棒优化模型；将一种样本规模随迭代次数变化的采样方法与鲁棒粒子群优化算法融合。本发明有益效果是：在样本规模有限的情况下提高部署方法的鲁棒优化性能；迭代前期，样本规模期望值小，加快算法探索速度；迭代后期，样本规模期望值大，提高算法开发精度。本发明能够合理部署RFID阅读器，优化不确定物流RFID网络，提高RFID网络覆盖率，减少阅读器间的冲突，降低RFID网络成本。
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公开(公告)号：CN101670886B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN114048996B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111324029.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种考虑外集卡到达不确定的U型自动化码头绿色集成调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令迭代次数iter＝0，采用任务分配的形式进行染色体编码，生成初始种群；S2、融合绿色等待策略的集成调度方案适应度值计算和选择操作，记录当前最优解；S3、执行基于莱维飞行的交叉操作；S4、进行随机自适应变异；S5、更新当前最优解，iter＝iter+1；S6，满足终止条件，将最大适应度值f对应的绿色集成调度方案作为最佳调度方案输出。其优点为：该方法针对U型自动化码头装卸工艺，考虑外集卡到达的不确定性，建立了以所有任务的完工时间最小和装卸设备碳排放量最少的多目标绿色集成调度模型，可以提高U型自动化码头的装卸效率，促进绿色港口的发展。
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