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公开(公告)号：CN115272655A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210889004.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电动汽车服务有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置，包括步骤：1、视觉测量汽车底盘的待换电池包；2、构建电池包三维点云视图，对点云进行体素滤波与欧式聚类，计算汽车底盘初始位姿，并采用RANSAC算法拟合车底盘电池包对应的形貌；3、使用HSV颜色阈值分割以及霍夫圆变换法对电池包上的加解锁孔点云进行识别与粗定位；4、以分割后的加解锁孔点云，进行最小二乘拟合，得到加解锁孔的精确圆心位置与法向方向；5、将车底盘电池包形貌平面、加解锁孔的精确位姿变换至换电站坐标系中，以引导换电机器人运动。6、构建由视觉传感器、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置适用于换电站中车辆更换电池包的作业，能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。
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公开(公告)号：CN117635699A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311484757.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 东南大学 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 基于机器视觉点云分割的动力电池位姿估计方法，包括步骤：1、使用3D相机进行拍摄，获得包含电池包定位特征的RGBD图像；2、使用卷积神经网络进行目标分割，获得锁止机构前景，并投影得到锁止机构点云；3、对锁止机构点云进行预处理，去除噪点并平滑表面；4、使用RANSAC方法进行点云分割，将锁止机构点云分为底面与锁头部分，赋予点云语义信息；5、对点云计算FPFH 3D描述子，并将点云分割结果融合进FPFH特征直方图中，使得具有相同语义标签的点匹配，最后使用RANSAC方法获得位姿估计；6、构建由3D相机、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。
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公开(公告)号：CN116560365A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310511263.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种换电机器人速度自适应轨迹生成方法、装置及系统，包括基于从B样条曲线选中的第一控制点和第二控制点，以及图搜索方法，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个关键路径点；对每个关键路径点进行满足动力学约束的步长定向扩展，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个控制点，形成初始轨迹控制点；获取目标函数及其约束条件，目标函数包括用轨迹的三阶导数表示的光滑项和轨迹与终点的距离项和初始状态项，约束条件包括动力学约束、步长约束、无碰撞约束和首尾状态约束；基于初始轨迹控制点和约束条件，求解目标函数，生成最终轨迹控制点。本发明提出基于B样条曲线导数特性的速度自适应轨迹生成方法，解决自主作业的安全性问题。
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公开(公告)号：CN116512259A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310508788.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：建立换电机器人轨迹跟踪控制模型；基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数及滑模趋近律；将所设计的滑模函数及滑模趋近律带入换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型中，得到换电机器人机械臂轨迹跟踪控制率；采用该迹跟踪控制率对换电机器人机械臂进行控制。本发明提出一种新型滑模趋近律，能够在提升收敛速度的同时较小系统抖振，并给出其收敛时间；本发明方法能够进一步提高换电机器人机械臂的动态性能和收敛速度，对提高工作效率和节省劳动力有重要意义。
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公开(公告)号：CN118907026B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411325633.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 上海蔚来汽车有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 袁晓冬 , 甘海庆 , 韩华春 , 满晋 , 李群 , 刘玙 , 王明深 , 陈良亮 , 张宁 , 王立辉 , 阮文骏 , 缪惠宇 , 潘益 , 杨凤坤 , 曾飞 , 吕舒康 , 窦胜
Abstract: 本发明涉及电动汽车换电技术领域，尤其涉及一种兼容多电池包的智能换电站、控制方法、设备及介质，方法包括：获取需换电车辆的车辆信息，从数据库中检索对应的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数；当换电车辆停至换电操作平台时，获取车辆底盘的图像，确定车辆底盘的初始位姿；对初始位姿进行处理，提取加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向；将加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向与数据库中检索的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数进行比对，确定信息是否一致；若不一致，提示用户驶离换电操作平台；若一致，换电AGV选择对应的加解锁操作方式，调取库中的电池，对车辆电池进行更换；换电完成，生成换电报告，允许用户驶离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907026A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411325633.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 上海蔚来汽车有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 袁晓冬 , 甘海庆 , 韩华春 , 满晋 , 李群 , 刘玙 , 王明深 , 陈良亮 , 张宁 , 王立辉 , 阮文骏 , 缪惠宇 , 潘益 , 杨凤坤 , 曾飞 , 吕舒康 , 窦胜
Abstract: 本发明涉及电动汽车换电技术领域，尤其涉及一种兼容多电池包的智能换电站、控制方法、设备及介质，方法包括：获取需换电车辆的车辆信息，从数据库中检索对应的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数；当换电车辆停至换电操作平台时，获取车辆底盘的图像，确定车辆底盘的初始位姿；对初始位姿进行处理，提取加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向；将加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向与数据库中检索的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数进行比对，确定信息是否一致；若不一致，提示用户驶离换电操作平台；若一致，换电AGV选择对应的加解锁操作方式，调取库中的电池，对车辆电池进行更换；换电完成，生成换电报告，允许用户驶离。
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公开(公告)号：CN112162229A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010961960.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种用于光纤电流传感器的状态监测装置，包括第一光纤耦合器、第二光纤耦合器、第一光电探测器、偏振态分析模块、光谱解调模块和信号处理单元；第一光纤耦合器将接收到的光源输出光信号分光，分别送入第二光纤耦合器和待测光纤电流传感器；第一光纤耦合器将接收到的返回光信号分光，分别送入待测光纤电流传感器和第一光电探测器；第二光纤耦合器将接收到的光源输出光信号分光，分别送入光谱解调模块和偏振态分析模块；信号处理单元接收第一光电探测器、偏振态分析模块和光谱解调模块的输出信号，计算出待测光纤电流传感器的状态参数。本发明能对光纤电流传感器的各种状态参数的提取，提高光纤电流传感系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112162229B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010961960.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种用于光纤电流传感器的状态监测装置，包括第一光纤耦合器、第二光纤耦合器、第一光电探测器、偏振态分析模块、光谱解调模块和信号处理单元；第一光纤耦合器将接收到的光源输出光信号分光，分别送入第二光纤耦合器和待测光纤电流传感器；第一光纤耦合器将接收到的返回光信号分光，分别送入待测光纤电流传感器和第一光电探测器；第二光纤耦合器将接收到的光源输出光信号分光，分别送入光谱解调模块和偏振态分析模块；信号处理单元接收第一光电探测器、偏振态分析模块和光谱解调模块的输出信号，计算出待测光纤电流传感器的状态参数。本发明能对光纤电流传感器的各种状态参数的提取，提高光纤电流传感系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110210711B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910370386.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车电能计量准确度评估方法。首先，确定电动汽车充电电能计量准确度影响因素集；其次，确定电动汽车充电电能计量准确度评价集以及评价矩阵，判定计量准确度影响因素集对评价集的隶属度；然后，确定计量准确度评估的权重系数矩阵；最后，确定电动汽车充电电能计量准确度综合评估模型。本发明能够解决现实生活中，电动汽车充电电能计量不可能获取真值，无法通过计量的电能数据定量评估电动汽车充电电能计量的准确度的问题；在保持客观的基础上，提高了一定的时间效率，并考虑了影响因素的动态效应，使得电能计量准确度的评估更具时效性；能够对电动汽车充电电能计量的准确度做出定性评价，满足现实应用的需求。
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公开(公告)号：CN112180315A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011031202.4
申请日：2020-09-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种光纤电流互感器故障特征提取方法、装置及系统，所述方法包括利用最优小波基函数对原始光纤电流互感器输出信号进行小波包分解，获得若干个频率不同的频段信号；基于预设的低频范围、工频范围和高频范围，利用各频段信号，重构出低频信号、工频信号和高频信号；分别基于低频信号、工频信号、高频信号，以及原始光纤电流互感器输出信号，计算出时域特征指标；基于所有时域特征指标，组合构建出原始故障特征向量集合；采用主成分分析法对原始故障特征向量集合进行处理，获得对应渐变故障的故障特征向量集合。本发明减少了电网运行过程中高频分量以及工频分量对微弱故障信号的影响，提升了利用输出信号进行故障诊断的正确率。
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