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公开(公告)号：CN116560365A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310511263.8
申请日：2023-05-08
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种换电机器人速度自适应轨迹生成方法、装置及系统，包括基于从B样条曲线选中的第一控制点和第二控制点，以及图搜索方法，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个关键路径点；对每个关键路径点进行满足动力学约束的步长定向扩展，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个控制点，形成初始轨迹控制点；获取目标函数及其约束条件，目标函数包括用轨迹的三阶导数表示的光滑项和轨迹与终点的距离项和初始状态项，约束条件包括动力学约束、步长约束、无碰撞约束和首尾状态约束；基于初始轨迹控制点和约束条件，求解目标函数，生成最终轨迹控制点。本发明提出基于B样条曲线导数特性的速度自适应轨迹生成方法，解决自主作业的安全性问题。
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公开(公告)号：CN116512259A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310508788.6
申请日：2023-05-06
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：建立换电机器人轨迹跟踪控制模型；基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数及滑模趋近律；将所设计的滑模函数及滑模趋近律带入换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型中，得到换电机器人机械臂轨迹跟踪控制率；采用该迹跟踪控制率对换电机器人机械臂进行控制。本发明提出一种新型滑模趋近律，能够在提升收敛速度的同时较小系统抖振，并给出其收敛时间；本发明方法能够进一步提高换电机器人机械臂的动态性能和收敛速度，对提高工作效率和节省劳动力有重要意义。
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公开(公告)号：CN111752592A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010386749.X
申请日：2020-05-09
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
发明人： 侯明国 , 常乃超 , 徐春雷 , 沈健 , 张敏 , 张琦兵 , 滕贤亮 , 周斌 , 彭志强 , 李芬芳 , 陈力 , 赖华尧 , 耿智 , 黄葛峰 , 陈龙 , 丁礼良 , 王军 , 汪鹤 , 彭奇 , 井伟灿 , 赵锋 , 周劭亮 , 李小刚
摘要： 本发明公开了一种电力系统二次设备版本管控方法、客户端及系统，属于电力系统及其自动化领域。系统包括部署于电力系统调度主站侧的主站客户端和部署于变电站现场子站侧的子站客户端，主站客户端依据工作票审核版本更改请求并向子站客户端下发版本更改任务，子站客户端负责按照工作票要求执行版本更改任务并反馈任务结单。本发明结合工作票制度，实现了二次设备版本的自动化闭环管控，规范了二次设备版本更改流程，避免了因违规更改、错误更改等导致的生产事故。
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公开(公告)号：CN111431994A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010202682.X
申请日：2020-03-16
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了电力设备运行与维护技术领域的一种二次设备远程运维全过程监管方法及系统，旨在解决现有技术中二次设备的运行维护需要在现场操作、故障处理周期长，运维效率低下的技术问题，主站连接多个智能网关，每个智能网关连接多个二次设备；智能网关采集并存储二次设备的运行数据；智能网关基于主站发送的操作指令向主站开放指定的二次设备的操作权限并记录主站对指定的二次设备的操作数据；智能网关基于主站发送的查询指令向主站提供二次设备的运行数据及操作数据。缩短了二次设备异常缺陷的处理周期、提高了对二次设备的运维效率；并通过记录、存储二次设备的实时运行数据和操作数据，保证了远程运维的安全性和可追溯性。
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公开(公告)号：CN116596565A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310419518.8
申请日：2023-04-19
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06Q30/0201 , G06Q30/0283 , G06Q50/06 , G06Q50/30 , G06N7/01
摘要： 本发明公开了电动乘用车换电技术领域的一种电动乘用车辅助换电站优化定价方法、装置、介质及设备，包括根据换电站服务质量和换电站平均支出成本数据，基于预先建立的换电站优化定价模型，构建换电站优化定价目标函数；定义换电站优化定价目标函数，构建马尔可夫决策框架；根据马尔可夫决策框架，进行最优数据分析处理，得到电动乘用车辅助换电站优化定价结果。本发明提出了一种动态取费基准下选取定价的策略，基于当前电动乘用车换电站中动力电池的分布状态以及EVs‑BC到达情况，动态选择取费基准支付给EVs‑BS报酬让其获取差价利润，来刺激EVs‑BS为换电站提供电池来满足EVs‑BC的换电需求，使换电站在保证服务质量的同时最小化支出成本。
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公开(公告)号：CN111969567B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010595869.0
申请日：2020-06-28
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种混联型直流输电系统受端交流故障处理方法及系统，根据受端交流系统电压跌落值计算VSC的无功功率补偿量，并将其补偿至每个VSC外环控制器上；根据受端交流系统电压跌落值计算VSC的有功功率最大值，根据VSC有功功率最大值计算VSC外环控制器的电流参考值的限幅值，作为每个VSC外环控制器产生的d轴电流参考值的限幅；根据VSC有功功率最大值计算送端LCC控制器的电流限幅值，作为送端LCC控制器产生的电流参考值的限幅本发明方法使得混联型直流输电系统在受端交流系统发生故障时，降低故障暂态情况下造成的VSC子模块过电压，同时一定程度上抑制了LCC出现连续换相失败的问题。
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公开(公告)号：CN116788093A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310587228.4
申请日：2023-05-24
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种乘用车底盘电池共享换电站系统及其控制方法，站控系统，用于共享换电站内设备运行参数和状态进行监视、控制和管理；车辆识别设备，用于车型和车牌识别机器人通过智能学习和图像解析，实现乘用车的型号和车牌识别，并提供给智能换电设备；智能换电设备，用于自主对车辆的电池进行智能更换；充电设备，用于对电池进行充电，并对充电过程进行监测、保护，并和电池BMS、后台监控系统进行数据交互和控制；环境控制器，用于对共享换电站内的温度、湿度、门禁、空调、消防报警进行监测和控制。本发明提供整站运行监测、控制平台，方便用户实时掌握换电站的运行情况，保障充换电运行可靠、高效。
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公开(公告)号：CN111969567A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010595869.0
申请日：2020-06-28
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种混联型直流输电系统受端交流故障处理方法及系统，根据受端交流系统电压跌落值计算VSC的无功功率补偿量，并将其补偿至每个VSC外环控制器上；根据受端交流系统电压跌落值计算VSC的有功功率最大值，根据VSC有功功率最大值计算VSC外环控制器的电流参考值的限幅值，作为每个VSC外环控制器产生的d轴电流参考值的限幅；根据VSC有功功率最大值计算送端LCC控制器的电流限幅值，作为送端LCC控制器产生的电流参考值的限幅本发明方法使得混联型直流输电系统在受端交流系统发生故障时，降低故障暂态情况下造成的VSC子模块过电压，同时一定程度上抑制了LCC出现连续换相失败的问题。
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公开(公告)号：CN111769537B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010474557.4
申请日：2020-05-29
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 南瑞集团有限公司
摘要： 本发明公开了直流配电网技术领域的一种直流配电网防孤岛保护方法及系统，包括：对PCC点的电压信号进行采样，获得PCC点的电压；将PCC点的电压与设定的第一阈值进行比较：若PCC点的电压满足第一阈值，则防孤岛保护动作；若PCC点的电压不满足第一阈值，则计算PCC点的电压的变化率；根据PCC点的电压的变化率计算电压变化率的小波能量熵；将电压变化率的小波能量熵与设定的第二阈值进行比较：若电压变化率的小波能量熵满足第二阈值，则启动防孤岛保护。通过PCC点的电压及小波能量熵的波动规律判别直流配电网是否处于孤岛运行状态，并根据设定阈值启动防孤岛保护，具有检测时间短，准确率高的特点，能快速启动防孤岛保护动。
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公开(公告)号：CN111769537A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010474557.4
申请日：2020-05-29
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 南瑞集团有限公司
摘要： 本发明公开了直流配电网技术领域的一种直流配电网防孤岛保护方法及系统，包括：对PCC点的电压信号进行采样，获得PCC点的电压；将PCC点的电压与设定的第一阈值进行比较：若PCC点的电压满足第一阈值，则防孤岛保护动作；若PCC点的电压不满足第一阈值，则计算PCC点的电压的变化率；根据PCC点的电压的变化率计算电压变化率的小波能量熵；将电压变化率的小波能量熵与设定的第二阈值进行比较：若电压变化率的小波能量熵满足第二阈值，则启动防孤岛保护。通过PCC点的电压及小波能量熵的波动规律判别直流配电网是否处于孤岛运行状态，并根据设定阈值启动防孤岛保护，具有检测时间短，准确率高的特点，能快速启动防孤岛保护动。
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