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公开(公告)号：CN112487862B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011171204.3
申请日：2020-10-28
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学 , 江阴市智行工控科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于改进EfficientDet模型的车库行人检测方法，属于图像处理中的目标检测技术领域，本发明利用mosaic数据增强方法丰富行人检测的背景信息，且在批标准化Batch Normalization计算时一次性计算四张图像的数据；在主干网络EfficientNet中引入特征分流网络CSPNet，增强CNN的学习能力，能够在轻量化模型的同时保持检测的准确性，降低计算瓶颈和内存成本；在特征提取网络的顶部引入空间金字塔池化模块SPP，增加网络的感受野，在复杂多变的车库环境中能准确快速地完成行人检测。
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公开(公告)号：CN112506049A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011202252.4
申请日：2020-11-02
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将干扰观测器构成的前馈补偿器和广义负载位置追踪的反馈控制器相结合，根据补偿器和反馈控制器的输出共同计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的广义负载位置追踪控制器方法对行车进行防摇定位，同时使用干扰观测器对行车轨道的局部磨损和绳长测量误差等外界干扰以及模型参数不匹配等内部干扰进行有效估计，方法简单易行，且对参数未知或不确定的情形具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，提高工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。
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公开(公告)号：CN112347963B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202011279015.8
申请日：2020-11-16
申请人： 申龙电梯股份有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/096
摘要： 本发明公开了一种电梯挡门行为识别方法，针对电梯内强制遮挡电梯门这一常见的不良行为，搭建BN‑Inception神经网络和3D‑ResNet神经网络融合的算法网络，并在网络中加入长时序特征捕获注意力机制，用以提高网络对长范围信息捕获的能力，进而提高算法准确率；采用自适应的帧采样策略，抛弃冗余帧，提高网络的计算速度；该方法利用电梯监控视频作为数据集，利用融合算法网络在电梯监控视频层面对电梯内不良行为进行分类识别；此方法适用于电梯轿厢这一场景，实现了对电梯监控视频中遮挡电梯门行为的准确识别，能够代替人工进行智能监视，便于管理人员对电梯内不良行为的监控和管理。
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公开(公告)号：CN112487281A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011191085.8
申请日：2020-10-30
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F16/9535 , G06F16/9537 , G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种立体车库推荐方法。属于交通智能自动化领域；在用户给定目的地和最远步行距离的条件下，具体步骤：1、分析用户停车选择行为，确定用户的车库选择因素，作为车库的评价指标；2、根据目的地和最远步行距离，基于Geohash算法筛选出候选车库；3、获取筛选出候选车库的属性值，根据候选车库的属性值生成决策矩阵；4、采用极差变换法对决策矩阵进行规范化；5、确定属性组合权重；6、基于多属性决策对候选车库进行排序，得出最优车库。本发明通过Geohash算法筛选出候选车库，避免了大量的计算过程，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN115761261A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211495440.X
申请日：2022-11-27
申请人： 东南大学 , 江阴市智行工控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于雷达回波图外推的短临降水预测方法，首先采用UNet网络模型框架，并在其特征编码块上进行改进，通过引入多尺度特征嵌入模块获得局部和全局的短临降水的特征信息，从而增加了模型的多尺度预测能力；引入多层级融合模块实现局部、中等、全局特征在不同层级之间的信息传递，能够充分利用CNN关注局部信息和Transformer建立全局依赖的优势，提高模型在雷达回波序列空间维度上的特征表达；并且采用跨时间的Transformer算法挖掘雷达回波序列时序上的依赖关系，学习得到短临降水的时间变化趋势，增强模型在雷达回波序列时间维度上的特征表达；改进后的模型增强了模型在雷达回波序列空间、时间维度上的特征提取能力，提升了短临降水预测的准确性。
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公开(公告)号：CN112489123A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011186575.9
申请日：2020-10-30
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则目标的位置；本发明解决了现有定位技术中的不规则目标分割和定位问题，提高了定位系统的适用性和识别效率。
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公开(公告)号：CN111539265A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010254595.9
申请日：2020-04-02
申请人： 申龙电梯股份有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种电梯轿厢内异常行为检测方法，包括：对电梯监控视频的原始图像进行预处理操作；对预处理后的视频进行筛选，采用光流法分割出存在人、宠物及电动车出现的视频段；将筛选出的视频段输入训练好的yolov3模型进行识别，得到视频中的人数和宠物数，并判断是否出现电动车；计算筛选出的视频段中每一帧的运动历史图，根据运动历史图计算出每一帧图像的能量值；根据人数和宠物数，自适应确定能量阈值；结合图像的能量值和确定的自适应能量阈值，以及确定出的是否存在电动车，判断视频段中是否出现异常行为。筛选出有目标出现的视频段再进行处理，节省服务器的计算力消耗，降低对服务器数目和配置的要求，同时也降低运营成本。
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公开(公告)号：CN111539265B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010254595.9
申请日：2020-04-02
申请人： 申龙电梯股份有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/30
摘要： 本发明公开了一种电梯轿厢内异常行为检测方法，包括：对电梯监控视频的原始图像进行预处理操作；对预处理后的视频进行筛选，采用光流法分割出存在人、宠物及电动车出现的视频段；将筛选出的视频段输入训练好的yolov3模型进行识别，得到视频中的人数和宠物数，并判断是否出现电动车；计算筛选出的视频段中每一帧的运动历史图，根据运动历史图计算出每一帧图像的能量值；根据人数和宠物数，自适应确定能量阈值；结合图像的能量值和确定的自适应能量阈值，以及确定出的是否存在电动车，判断视频段中是否出现异常行为。筛选出有目标出现的视频段再进行处理，节省服务器的计算力消耗，降低对服务器数目和配置的要求，同时也降低运营成本。
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公开(公告)号：CN112489123B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011186575.9
申请日：2020-10-30
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则目标的位置；本发明解决了现有定位技术中的不规则目标分割和定位问题，提高了定位系统的适用性和识别效率。
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公开(公告)号：CN112551364B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011305247.6
申请日：2020-11-20
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器和基于复合负载位置追踪的反馈控制器相结合，校正器根据系统状态的变化修正控制器的参数，经修正的控制器再通过系统输入计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法对行车进行防摇定位，同时使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器实时修正控制器参数，改善控制系统性能，方法简单易行，具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，自适应行车运动过程中的不同工况，提高行车运载物品的安全性、可靠性。
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