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公开(公告)号：CN117706563A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410165411.X
申请日：2024-02-05
申请人： 中南大学 , 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明公开了矿井垂直断面钻孔定位方法、系统、设备及存储介质，矿井垂直断面钻孔定位方法包括根据历史激光雷达点云数据与惯性测量单元传感器数据构建第一坐标系的第一全局点云地图，将第一坐标系的第一全局点云地图通过KD树邻域搜索算法转换至中线导向的第二坐标系中，得到第二全局点云地图，提取第二全局点云地图的垂直断面，并计算垂直断面的所有钻孔位置，计算第二全局点云地图至实时激光雷达点云数据的实时位姿转换矩阵，根据实时位姿转换矩阵，将垂直断面的所有钻孔位置转换至第三坐标系中，以得到第三坐标系的最终钻孔位置，实现了自主确定钻孔位置，提高了钻孔精准度与施工效率，减少了施工成本。
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公开(公告)号：CN118052881A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410165410.5
申请日：2024-02-05
申请人： 中南大学 , 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种面向凿岩钻机的矿井掘进断面钻孔定位方法，包括根据第一全局点云地图通过Alpha Shapes算法进行坐标转换，根据第二全局点云地图与预设掘进断面辅助提取参数得到矿道的第一掘进断面；根据第二全局点云地图与钻孔规划图的所有钻孔点得到第一掘进断面的所有钻孔位置；根据第一掘进断面的所有钻孔位置得到第二矿道区域，根据第三激光雷达点云数据、第四激光雷达点云数据和预设固定标志物得到第二掘进断面的所有钻孔位置，提高了地图配准精度与速度，实现了掘进断面自主钻孔定位，提高了施工效率与作业精度。
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公开(公告)号：CN117274390A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311422565.4
申请日：2023-10-30
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司 , 中南大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本申请涉及了一种图像目标检测方法及其应用的矿石检测定位跟踪方法，针对目标尺寸差距大、难以检测全的问题，本方法基于改进的YOLOv5‑lite图像目标检测方法，通过在YOLOv5‑lite的中间层网络的基础上引入权重机制进行双向跨尺度融合不同特征，能够更好地进行单类别目标检测任务，增强模型提取多尺度目标特征的能力，提高检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN117706563B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410165411.X
申请日：2024-02-05
申请人： 中南大学 , 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明公开了矿井垂直断面钻孔定位方法、系统、设备及存储介质，矿井垂直断面钻孔定位方法包括根据历史激光雷达点云数据与惯性测量单元传感器数据构建第一坐标系的第一全局点云地图，将第一坐标系的第一全局点云地图通过KD树邻域搜索算法转换至中线导向的第二坐标系中，得到第二全局点云地图，提取第二全局点云地图的垂直断面，并计算垂直断面的所有钻孔位置，计算第二全局点云地图至实时激光雷达点云数据的实时位姿转换矩阵，根据实时位姿转换矩阵，将垂直断面的所有钻孔位置转换至第三坐标系中，以得到第三坐标系的最终钻孔位置，实现了自主确定钻孔位置，提高了钻孔精准度与施工效率，减少了施工成本。
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公开(公告)号：CN113431585A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110769796.7
申请日：2021-07-07
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明提供一种多功能天井钻机及掘进操作方法，其中，天井钻机，包括：履带底盘、主机总成、行走动力部件和水平切割支撑装置，行走动力部件与履带底盘的头部连接；水平切割支撑装置设置在履带底盘的头部，以平衡水平切槽作业的反作用力；主机总成包括主机本体，主机总成通过俯仰机构与履带底盘的尾端铰接；水平切槽作业时，主机总成位于履带底盘的正上方，水平切割支撑装置顶触矿洞底部和顶部，主机本体进行水平掘进作业；垂直切槽作业时，主机总成翻转处于履带底盘尾端的延伸方向，主机本体进行竖直掘进作业；成角度切槽作业时，主机总成翻转成所需掘进角度，主机本体按所需角度掘进作业。本发明能够满足多种工况的作业，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN112302713A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010974778.8
申请日：2020-09-16
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司
IPC分类号： E21F15/06
摘要： 本发明公开了一种充填机器人，包括机器人主体，机器人主体设置有：行走装置；第一卷筒装置，第一卷筒装置收卷有砂浆软管，第一卷筒装置在机器人主体移动的时候能够同步释放砂浆软管；第二卷筒装置，第二卷筒装置收卷有用于连接电源的电缆，第二卷筒装置在机器人主体移动的时候能够同步释放电缆。采用上述结构设置的充填机器人可以于采场内行走，通过砂浆软管连接充填井口的泵送口，通过电缆连接电源，行走过程中实时释放砂浆软管和电缆，使得充填机器人能够在允许的长度范围内任意移动，实现自动移管，从而可以实现自动移管充填，降低工作量和劳动强度，降低施工成本，提高作业效率以及生产安全性。
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公开(公告)号：CN105888547B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610479431.X
申请日：2016-06-27
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种大孔径施工天井钻机，包括推进机构、机械手总成、主机底盘、调节机构、动态插板机构、减速箱总成、顶板和底座，所述减速箱总成与所述推进机构相连接，所述推进机构的两端分别与所述顶板和底座相连接，所述底座分别与所述调节机构、主机底盘和机械手总成相连接，所述底座上设置所述动态插板机构。本发明能在不同地质条件下施工，尤其还适用于硬岩地质条件，能实现硬岩地质的大孔径钻孔，自动化程度高，工作效率高。
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公开(公告)号：CN106050767A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610479215.5
申请日：2016-06-27
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司
CPC分类号： F15B11/16 , E21B15/04 , F15B1/022 , F15B21/005 , F15B2211/212 , F15B2211/50
摘要： 本发明公开了一种地下钻机上下四顶撑式固定系统，包括上顶撑油缸、下顶撑油缸、蓄能器和液压锁，所述蓄能器包括第一蓄能器和第二蓄能器，所述液压锁包括第一液压锁和第二液压锁，所述上顶撑油缸通过第一单向阀与所述第一蓄能器相连接，所述下顶撑油缸通过第二单向阀与所述第二蓄能器相连接，所述上顶撑油缸分别与第一液压锁和第一换向阀相连接，所述下顶撑油缸分别与第二液压锁和第二换向阀相连接。本发明结构简单，使用方便，可控性强，稳固性好。
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公开(公告)号：CN105952375A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610477795.4
申请日：2016-06-27
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种天井钻机专用履带底盘，包括动力单元总成、履带总成、底盘架和支腿组件，所述动力单元总成包括动力单元底架，所述履带总成与所述底盘架相连接，所述底盘架与所述动力单元底架连接，所述支腿组件包括四个支腿，两个所述支腿安装于所述底盘架的支腿油缸安装孔内，另两个所述支腿安装于所述动力单元底架上，安装于所述底盘架上的两个所述支腿可单独调节，安装于所述动力单元底架上的另两个所述支腿同步调节，四个所述支腿的底部支撑于地面上。本发明结构紧凑，实现了天井钻机的自主移动且行走平稳。
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公开(公告)号：CN111577260B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010343540.5
申请日：2020-04-27
申请人： 湖南创远高新机械有限责任公司
摘要： 本发明公开一种天井钻机通信系统及其控制方法，天井钻机通信系统包括：主机控制模块，设于主机内；刀盘控制模块，设于刀盘内，所述刀盘与主机之前连接有钻杆，所述钻杆内穿设有冷却水管；水压控制模块，与所述刀盘控制模块连接，当所述刀盘处于不同的作业状态时，所述刀盘控制模块向所述水压控制模块发送不同的水压控制信号，所述水压控制模块根据不同的水压控制信号控制所述冷却水管内的水压产生变化；水压检测模块，与所述主机控制模块连接，所述水压检测模块用于检测所述冷却水管内的水压，并将水压信号发送至所述主机控制模块，所述主机控制模块根据所述水压信号获得所述刀盘所处的工作状态数据。
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