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公开(公告)号：CN105564148B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610033178.5
申请日：2016-01-19
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈，轮圈的外侧包裹有履带，履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态；变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆及变形动力装置，每块弧形轮圈片对应与一根弹簧拉伸杆的伸缩端配合，在变形动力装置的驱动下通过弹簧拉伸杆的伸缩令相邻弧形轮圈片之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN103770634B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410029003.8
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60K17/06 , B62D55/108 , B62D55/14 , B62D55/125 , B60T7/04 , B60N2/38
摘要： 本发明公开了一种单人全地形履带式运动载体，包括底盘、分设于底盘两侧的履带轮组、安装于底盘上的驾驶座椅和动力传动系统，所述履带轮组内置有悬挂减震系统，所述动力传动系统包括发动机，所述发动机的输出轴上联接有皮带式无级变速器，皮带式无级变速器的从动盘内嵌有一螺旋锥齿差速器，螺旋锥齿差速器两输出端分别联接有后桥左半轴和后桥右半轴，所述后桥左半轴和后桥右半轴分别用于驱动对应侧的履带轮组。本发明结构简单紧凑、操作方便、体型小，可供单人在沙石、泥土、沼泽及冰雪等特殊地形方便快捷移动。
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公开(公告)号：CN104314675B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410496050.3
申请日：2014-09-25
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 一种摆线凸轮与摆盘机构组合的功率传输装置，包括动力缸组件以及与动力缸组件相连的差速驱动组件，动力缸组件包括转子Ⅰ、转子Ⅱ、动力轴和缸体，转子Ⅰ和转子Ⅱ同轴且呈交错状安装于缸体内，且均可绕自身中心转动，差速驱动组件包括凸轮、动力轴、摆盘以及齿轮箱，所述凸轮、动力轴、摆盘以及齿轮箱组合形成自由度为1的驱动组件，凸轮为空心球壳，凸轮上开设有外摆线槽，动力轴为中部一段为倾斜轴段的斜轴，摆盘径向布有至少两个滚子，这些滚子分别与滑轨和凸轮配合运动，摆盘轴向与动力轴斜轴段用铰链连接，驱动组件的输入端为摆盘上的滚子。其结构简单，通过摆线凸轮和摆盘进行简单的组合即可实现转子的差速运动，整体性好，悬臂结构较短受力好。
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公开(公告)号：CN103790700B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410030125.9
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： Y02T10/17
摘要： 本发明公开了一种用于双转子活塞发动机的功率传输装置，包括内转子模块、两个外转子模块、扭矩传递件及差速驱动组件，两个外转子模块分别位于内转子模块的两侧组成动力缸体，所述扭矩传递件与动力轴相连并位于动力缸体的外侧；所述差速驱动组件安装于动力缸体内，所述差速驱动组件包括两套行星摆杆模块，每个所述行星摆杆模块上包括两个运动端，其中一个运动端与内转子模块相连并随内转子模块转动，且延伸至扭矩传递件上以带着扭矩传递件转动，另外一个运动端与外转子模块相连并随外转子模块转动。该用于双转子活塞发动机的功率传输装置具有节省空间、结构简单、装置可靠性高及做功次数多的优点。
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公开(公告)号：CN103770634A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410029003.8
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60K17/06 , B62D55/108 , B62D55/14 , B62D55/125 , B60T7/04 , B60N2/38
摘要： 本发明公开了一种单人全地形履带式运动载体，包括底盘、分设于底盘两侧的履带轮组、安装于底盘上的驾驶座椅和动力传动系统，所述履带轮组内置有悬挂减震系统，所述动力传动系统包括发动机，所述发动机的输出轴上联接有皮带式无级变速器，皮带式无级变速器的从动盘内嵌有一螺旋锥齿差速器，螺旋锥齿差速器两输出端分别联接有后桥左半轴和后桥右半轴，所述后桥左半轴和后桥右半轴分别用于驱动对应侧的履带轮组。本发明结构简单紧凑、操作方便、体型小，可供单人在沙石、泥土、沼泽及冰雪等特殊地形方便快捷移动。
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公开(公告)号：CN105564148A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610033178.5
申请日：2016-01-19
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： B60B19/02 , B60B2900/551 , B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈，轮圈的外侧包裹有履带，履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态；变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆及变形动力装置，每块弧形轮圈片对应与一根弹簧拉伸杆的伸缩端配合，在变形动力装置的驱动下通过弹簧拉伸杆的伸缩令相邻弧形轮圈片之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN104314675A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410496050.3
申请日：2014-09-25
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
摘要： 一种摆线凸轮与摆盘机构组合的功率传输装置，包括动力缸组件以及与动力缸组件相连的差速驱动组件，动力缸组件包括转子Ⅰ、转子Ⅱ、动力轴和缸体，转子Ⅰ和转子Ⅱ同轴且呈交错状安装于缸体内，且均可绕自身中心转动，差速驱动组件包括凸轮、动力轴、摆盘以及齿轮箱，所述凸轮、动力轴、摆盘以及齿轮箱组合形成自由度为1的驱动组件，凸轮为空心球壳，凸轮上开设有外摆线槽，动力轴为中部一段为倾斜轴段的斜轴，摆盘径向布有至少两个滚子，这些滚子分别与滑轨和凸轮配合运动，摆盘轴向与动力轴斜轴段用铰链连接，驱动组件的输入端为摆盘上的滚子。其结构简单，通过摆线凸轮和摆盘进行简单的组合即可实现转子的差速运动，整体性好，悬臂结构较短，受力好。
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公开(公告)号：CN103790700A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410030125.9
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
CPC分类号： Y02T10/17
摘要： 本发明公开了一种用于双转子活塞发动机的功率传输装置，包括内转子模块、两个外转子模块、扭矩传递件及差速驱动组件，两个外转子模块分别位于内转子模块的两侧组成动力缸体，所述扭矩传递件与动力轴相连并位于动力缸体的外侧；所述差速驱动组件安装于动力缸体内，所述差速驱动组件包括两套行星摆杆模块，每个所述行星摆杆模块上包括两个运动端，其中一个运动端与内转子模块相连并随内转子模块转动，且延伸至扭矩传递件上以带着扭矩传递件转动，另外一个运动端与外转子模块相连并随外转子模块转动。该用于双转子活塞发动机的功率传输装置具有节省空间、结构简单、装置可靠性高及做功次数多的优点。
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公开(公告)号：CN203681264U
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201420039547.8
申请日：2014-01-22
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： B60K17/06 , B62D55/108 , B62D55/14 , B62D55/125 , B60T7/04 , B60N2/38
摘要： 本实用新型公开了一种单人全地形履带式运动载体，包括底盘、分设于底盘两侧的履带轮组、安装于底盘上的驾驶座椅和动力传动系统，所述履带轮组内置有悬挂减震系统，所述动力传动系统包括发动机，所述发动机的输出轴上联接有皮带式无级变速器，皮带式无级变速器的从动盘内嵌有一螺旋锥齿差速器，螺旋锥齿差速器两输出端分别联接有后桥左半轴和后桥右半轴，所述后桥左半轴和后桥右半轴分别用于驱动对应侧的履带轮组。本实用新型结构简单紧凑、操作方便、体型小，可供单人在沙石、泥土、沼泽及冰雪等特殊地形方便快捷移动。
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