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公开(公告)号：CN116142458B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310380870.5
申请日：2023-04-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供了一种水陆空三栖机器人的轮翼控制系统，所述系统包括多组大旋翼机构、多组小旋翼机构、与大旋翼机构及小旋翼机构一一对应连接的多组旋翼支撑机构、与多组旋翼支撑机构一一对应连接的多组伸缩杆机构；所述大旋翼机构包括大旋翼和大轮，所述小旋翼机构包括小旋翼和小轮，所述旋翼支撑机构包括电动推杆，所述伸缩杆机构包括伸缩杆；所述系统通过改变电动推杆和伸缩杆的伸缩状态实现机器人的结构模式在全旋翼飞行模式、大上小下模式、大下小上模式之间的切换；本发明提供的机器人水陆空共用一套动力，精简了机器人的结构，且机动性较强。
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公开(公告)号：CN113371083A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110889033.6
申请日：2021-08-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明公开了一种轮履腿复合驱动系统及行走装置，包括轮式行走模块及履带式行走模块，所述轮式行走模块包括第一驱动电机、一端连接在第一驱动电机转子上的摆臂、连接在摆臂另一端上的行走轮；所述行走轮位于第一驱动电机轴线的侧面；所述履带式行走模块包括第一伸缩件、履带组件，所述履带组件其中一端的履带轮安装在第一伸缩件的伸缩输出端上，所述履带组件另一端的履带轮安装在摆臂上；所述行走轮的支撑轮面与履带组件上履带的支撑带面相平行。所述行走装置为所述驱动系统的具体运用。采用本方案提供的技术方案，在结构简单的基础上，可获得所需类型的行走状态。
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公开(公告)号：CN117631658A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311363572.1
申请日：2023-10-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种可变结构三轴无人车的纵向速度跟踪控制方法及系统，本发明方法包括：确定可变结构三轴无人车当前的行驶模式；为可变结构三轴无人车确定多个优化目标，并对多个优化目标加权求和构建优化目标函数，选择当前的行驶模式下的控制量；根据选择的控制量，采用鲸鱼优化算法自适应改变输入量并计算优化目标函数的值，以获得当前的行驶模式下以用于实现纵向速度跟踪控制的最优的控制量。本发明旨在实现在不同行驶模式和不同车速下自适应优化平台经济性和安全性，克服传统控制方法只能解决单一行驶模式控制问题以及在低速行驶时轮胎耗散能较大和高速行驶时轮胎负荷率较高的问题。
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公开(公告)号：CN116142458A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310380870.5
申请日：2023-04-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供了一种水陆空三栖机器人的轮翼控制系统，所述系统包括多组大旋翼机构、多组小旋翼机构、与大旋翼机构及小旋翼机构一一对应连接的多组旋翼支撑机构、与多组旋翼支撑机构一一对应连接的多组伸缩杆机构；所述大旋翼机构包括大旋翼和大轮，所述小旋翼机构包括小旋翼和小轮，所述旋翼支撑机构包括电动推杆，所述伸缩杆机构包括伸缩杆；所述系统通过改变电动推杆和伸缩杆的伸缩状态实现机器人的结构模式在全旋翼飞行模式、大上小下模式、大下小上模式之间的切换；本发明提供的机器人水陆空共用一套动力，精简了机器人的结构，且机动性较强。
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公开(公告)号：CN113879060B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110863168.5
申请日：2021-07-29
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种三轴无人作战平台车控系统，包括：悬架控制系统，悬架系统至少包括悬架升降系统及轴距调节系统；悬架升降系统用于调节三轴无人作战平台的对应车轮高度以实现三轴无人作战平台的底盘升降，轴距调节系统用于改变三轴无人作战平台的对应车轴水平位置以实现三轴无人作战平台的轴距调节；还包括转向控制系统，转向控制系统用于实现三轴无人作战平台的高速前轮转向或低速四轮转向；悬架升降系统、轴距调节系统及转向控制系统共用同一动力供应系统。本发明可以改变无人平台的底盘高度、车轮方向及轴距，使得无人平台在行驶过程中可根据车速、路面情况进行相应调节，提高了无人平台行驶时的多样性、高通过性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115570970A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211258150.3
申请日：2022-10-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于履带式平台的功率回流及汇流传动系统，包括机匣、差速电机、差速齿圈、左侧太阳轮、右侧太阳轮、行星轮与反向机构；差速齿圈、左侧太阳轮、右侧太阳轮同轴转动连接在机匣上，行星轮转动连接在差速齿圈上，且左侧太阳轮、右侧太阳轮对称啮合在行星轮两侧；差速电机与差速齿圈传动相连，左侧太阳轮与左侧电传动机构相连，右侧太阳轮与右侧电传动机构依次相连。本发明应用于工程机械领域，不仅简化了结构，而且还能够实现回流功率的动态调节，根据差速桥中差速锥齿轮作用力等大反向，且等于中间差速电机输出作用力一半的特点，可通过调整差速电机输出扭矩动态改变输出功率，实现高效差速控制。
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公开(公告)号：CN113371083B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110889033.6
申请日：2021-08-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明公开了一种轮履腿复合驱动系统及行走装置，包括轮式行走模块及履带式行走模块，所述轮式行走模块包括第一驱动电机、一端连接在第一驱动电机转子上的摆臂、连接在摆臂另一端上的行走轮；所述行走轮位于第一驱动电机轴线的侧面；所述履带式行走模块包括第一伸缩件、履带组件，所述履带组件其中一端的履带轮安装在第一伸缩件的伸缩输出端上，所述履带组件另一端的履带轮安装在摆臂上；所述行走轮的支撑轮面与履带组件上履带的支撑带面相平行。所述行走装置为所述驱动系统的具体运用。采用本方案提供的技术方案，在结构简单的基础上，可获得所需类型的行走状态。
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公开(公告)号：CN113635991A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111031119.1
申请日：2021-09-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明属于移动装置技术领域，公开了一种仿生式轮步移动装置，为了解决现有轮步式移动装置可靠性差不能满足在复杂路面条件下使用的问题。本发明包括轮式车架本体，轮式车架本体的左右两侧均至少设置有前轮组和后轮组，所述轮式车架本体的左右两侧分别对称的设置有前支撑腿、中支撑腿和后支撑腿，前支撑腿、中支撑腿和后支撑腿能够将轮式车架本体抬升离开地面并能够带动轮式车架本体进行移动；所述前支撑腿和中支撑腿位于前轮组与后轮组之间，所述后支撑腿位于后轮组之后的轮式车架本体上，所述后支撑腿在轮式车架本体上的放置方向与前支撑腿、中支撑腿的放置方向相反；所述轮式车架本体的前端配设有助锄机构。
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公开(公告)号：CN115635810B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211081117.8
申请日：2022-09-05
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 发明公开了一种两栖移动平台，其特征在于，包括车体、控制装置、驱动装置、前轮复合件和后轮复合件；车体外壁设有凹槽，凹槽用于容纳前轮复合件和后轮复合件；车体内部设有控制装置，控制装置与驱动装置连接；控制装置用于获取工况信息，并根据工况信息控制驱动装置开启或关闭；前轮复合件和后轮复合件均包括驱动装置，驱动装置用于驱动前轮复合件和后轮复合件形态变化与运动。本发明还提供了一种两栖移动平台的控制方法，是基于上述两栖移动平台所实现的，解决相同的技术问题。
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公开(公告)号：CN116461340A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310522259.1
申请日：2023-05-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供了一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：采集传感器信息，根据传感器信息判断车辆行驶模式；步骤2：根据车辆的行驶模式，选取各行驶模式下的最优滑移率参数；步骤3：根据车辆的行驶模式和各行驶模式下的最优滑移率，构建各行驶模式下的多智能体架构；步骤4：设计滑移率跟踪控制器，根据滑移率跟踪控制器控制车轮的滑移率和转矩；本发明有利于在环境发生改变时对可变结构三轴无人车的滑移率控制策略进行自适应修正，以满足安全稳定行驶的要求。
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