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公开(公告)号：CN116707588A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310494315.5
申请日：2023-05-04
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学 , 成都坤恒顺维科技股份有限公司
IPC: H04B7/01 , H04B17/391
Abstract: 本发明属于通信技术领域，尤其涉及一种码多普勒的验证装置及验证方法，通过信号源周期性将初始伪随机序列C(t)发送给无线信道仿真仪；无线信道仿真仪对获取到的初始伪随机序列C(t)添加码多普勒效应，得到伪随机序列C′(t)，并将伪随机序列C′(t)和初始伪随机序列C(t)发送给频谱与信号分析仪；频谱与信号分析仪对初始伪随机序列C(t)以及伪随机序列C′(t)进行正交解调和低通滤波，得到伪随机序列Cn(t)和伪随机序列C′m(t)，并将初始伪随机序列C(t)、伪随机序列Cn(t)和伪随机序列C′m(t)发送给上位机；上位机基于初始伪随机序列C(t)、伪随机序列Cn(t)和伪随机序列C′m(t)实现验证添加的码多普勒是否符合实际速度带来的码元压缩或扩展的影响。
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公开(公告)号：CN117081679A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310601872.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学 , 成都坤恒顺维科技股份有限公司
IPC: H04B17/00
Abstract: 本发明公开了一种提升无线信道模拟设备码多普勒模拟精度的方法，包括如下步骤：步骤一，设定需要模拟的时间总长T，在时间轴上均匀采样T0～Tn，总共N个点，则时间总长T被平均分为N‑1份，得到N个分片区间；步骤二，根据无线电波的传输时延变化量，分别得到每个分片区间的时延变化率，根据各个分片区间的时延变化率，得到各个分片区间的参数点；步骤三，对每个参数点的斜率转换为重采样Fs′，得到模拟接收机和发射机之间存在相对运动状态下的码多普勒变化。通过本发明所提供的技术方案，可以实现模拟值精确的在真实值附近摆动，从而模拟出真实的码多普勒现象。
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公开(公告)号：CN115930698B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310034779.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
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公开(公告)号：CN117622547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311691964.0
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 一种基于双涡喷的垂直起降型无人机及其控制分配方法，属于无人机飞行控制技术领域。所述垂直起降型无人机配备两台涡喷发动机，通过在每台涡喷发动机上设置双环转台使每台涡喷发动机拥有两个自由度，两台涡喷发动机构成的矢量推力系统的控制输入有两台发动机的油门和四个舵机的偏转角，通过对六组控制输入施加约束，提出一种控制分配策略，使执行器能够控制无人机的四个自由度；构建基于双涡喷的垂直起降无人机数学模型；设计PID控制器，根据无人机期望的姿态和位置与当前的姿态和位置的偏差，求解出虚拟控制量；根据控制分配策略和求解出的虚拟控制量解算出执行器的实际控制指令，同时考虑涡喷发动机的动态响应，实现无人机向期望轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN115930698A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310034779.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115293352A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210882683.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06N7/00 , A63F13/822
Abstract: 本申请涉及人工智能技术领域中一种不完全信息在线博弈的对手隐藏信息估计方法和装置。该方法包括：根据获取的重复机器博弈过程中已完成的预设局历史博弈数据，获取不同决策点上对手决策数据，采用概率统计方式根据该决策数据统计每一个决策点上对手行动的概率，构建对手基于决策点的稳定特征；根据稳定特征和S型曲线构建不同决策点上的对手决策模型；在每一局博弈中对观测到的当前局在线博弈数据进行统计并更新对手稳定特征和不同决策点上对手决策模型，并根据观测到的对手行动及对应决策点上对手决策模型更新对手的隐藏信息分布。采用本方法可以提高参与博弈的计算机对对手隐藏信息在线估计的快速性和准确性，降低计算量，节约计算资源。
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公开(公告)号：CN112734777B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110104475.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于簇形状边界闭包聚类的图像分割方法及系统，该方法步骤包括：S1.输入待分割源图像的原始数据集并消除边缘噪点；S2.对消除边缘噪点后的数据集提取出簇的边界点；S3.根据提取出的簇的边界点使用边界点包围方法形成簇的边界闭包；S4.根据得到的簇的边界闭包的数量确定聚类数，对原始数据集中非边界点由边界向中心进行延伸聚类，根据聚类结果实现对待分割源图像的分割。本发明具有实现方法简单、分割效率及精度高、分割效果好等优点。
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公开(公告)号：CN114866356A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210791129.3
申请日：2022-07-06
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本申请涉及策略博弈技术领域的一种基于元学习的策略博弈的行为预测方法和预测器。所述方法包括获取网络攻防博弈数据集，将数据集划分为用于测试训练好的行为预测模型效果的新任务和用于元学习的训练样本，采用元学习方法对构建的基于深度神经网络的行为预测模型进行训练，并利用训练好的行为预测模型在新任务中对网络攻防博弈中攻击者的战略行为进行预测。本方法采用无监督学习的任务分类方法和专家混合架构的元学习方法，能够在网络攻防博弈数据量较少的场景中明显提升网络攻防博弈中攻击者的战略行为预测精度和预测速度，取得较好的安全防御效果，并达到主动防御的功能，从而为及时有效的进行网络防御提供了重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN114779826A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210700907.3
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于非零滚转角的轴对称飞行器侧向控制方法，包括：S1.建立当地地理系到机体坐标系的转换矩阵，以及，获取轴对称飞行器在所述机体坐标系下的飞行状态信息;S2.基于所述机体坐标系和所述当地地理系，构建一个适用于非零滚转角的准机体坐标系;S3.建立所述准机体坐标系和所述机体坐标系之间的转换器;S4.基于所述转换器将所述机体坐标系下的飞行状态信息转换为所述准机体坐标系下的准飞行状态信息;S5.将所述准飞行状态信息与对所述轴对称飞行器进行飞行控制的侧向控制指令进行比较，并获取比较结果；S6.基于比较结果对所述侧向控制指令进行校正，并基于校正后的侧向控制指令对轴对称飞行器进行飞行控制。
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公开(公告)号：CN116401518A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310385663.9
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本申请涉及一种增强多智能体策略学习稳定性的方法和装置，所述方法将单智能体算法中价值平均的思想扩展到多智能体协作环境中，以多智能体值分解算法为基础，在迭代优化过程中切换使用Max和Mellowmax两种算子，有效发挥Max算子探索性强和Mellowmax算子稳定性好的特点，在切换至Max算子时通过对多个目标网络估计值的平均来降低目标近似误差的方差，进而缓解高估造成的学习不稳定。在移动机器人自主避障任务中，采用本方法显著降低了原始值分解方法的高估误差，并降低了目标近似误差方差增强了策略稳定性，大幅度降低了策略学习的不稳定导致机器人在合作避障过程会产生持续错误动作或者机器人导致的硬件损坏的现象。
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