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公开(公告)号：CN116707588A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310494315.5
申请日：2023-05-04
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 成都坤恒顺维科技股份有限公司
IPC分类号： H04B7/01 , H04B17/391
摘要： 本发明属于通信技术领域，尤其涉及一种码多普勒的验证装置及验证方法，通过信号源周期性将初始伪随机序列C(t)发送给无线信道仿真仪；无线信道仿真仪对获取到的初始伪随机序列C(t)添加码多普勒效应，得到伪随机序列C′(t)，并将伪随机序列C′(t)和初始伪随机序列C(t)发送给频谱与信号分析仪；频谱与信号分析仪对初始伪随机序列C(t)以及伪随机序列C′(t)进行正交解调和低通滤波，得到伪随机序列Cn(t)和伪随机序列C′m(t)，并将初始伪随机序列C(t)、伪随机序列Cn(t)和伪随机序列C′m(t)发送给上位机；上位机基于初始伪随机序列C(t)、伪随机序列Cn(t)和伪随机序列C′m(t)实现验证添加的码多普勒是否符合实际速度带来的码元压缩或扩展的影响。
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公开(公告)号：CN117081679A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310601872.2
申请日：2023-05-25
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 成都坤恒顺维科技股份有限公司
IPC分类号： H04B17/00
摘要： 本发明公开了一种提升无线信道模拟设备码多普勒模拟精度的方法，包括如下步骤：步骤一，设定需要模拟的时间总长T，在时间轴上均匀采样T0～Tn，总共N个点，则时间总长T被平均分为N‑1份，得到N个分片区间；步骤二，根据无线电波的传输时延变化量，分别得到每个分片区间的时延变化率，根据各个分片区间的时延变化率，得到各个分片区间的参数点；步骤三，对每个参数点的斜率转换为重采样Fs′，得到模拟接收机和发射机之间存在相对运动状态下的码多普勒变化。通过本发明所提供的技术方案，可以实现模拟值精确的在真实值附近摆动，从而模拟出真实的码多普勒现象。
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公开(公告)号：CN116401518A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310385663.9
申请日：2023-04-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种增强多智能体策略学习稳定性的方法和装置，所述方法将单智能体算法中价值平均的思想扩展到多智能体协作环境中，以多智能体值分解算法为基础，在迭代优化过程中切换使用Max和Mellowmax两种算子，有效发挥Max算子探索性强和Mellowmax算子稳定性好的特点，在切换至Max算子时通过对多个目标网络估计值的平均来降低目标近似误差的方差，进而缓解高估造成的学习不稳定。在移动机器人自主避障任务中，采用本方法显著降低了原始值分解方法的高估误差，并降低了目标近似误差方差增强了策略稳定性，大幅度降低了策略学习的不稳定导致机器人在合作避障过程会产生持续错误动作或者机器人导致的硬件损坏的现象。
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公开(公告)号：CN114881194A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210539137.9
申请日：2022-05-18
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种面向不完全信息博弈的集成策略学习方法、装置和设备。所述方法包括：通过集成策略学习模型中的梯度更新网络从训练数据中的动作状态数据提取对抗轨迹特征信息，基于注意力机制集成整合基础决策模型输出的基础策略信息，进一步集成得到预测策略信息，在完成梯度更新网络的训练后，得到训练数据中每个智能体的第二集成策略信息，通过集成策略学习模型中的神经演化模块基于策略评估值通过交叉和变异进行进化，其中由于训练数据是小批量数据，本方法通过评估并去除对抗得分值中的运气因素值，在有限轨迹数据的基础上实现了策略的准确评估。通过策略评估值选取表现优异的智能体，得到表现最优的集成策略信息。
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公开(公告)号：CN114139033A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111423566.1
申请日：2021-11-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F16/906 , G06F16/909 , G06N3/08 , G06N3/12
摘要： 本发明公开一种基于动态核发育的时序数据聚类方法及系统，该方法步骤包括：S01.配置初始核心并作为动态核分裂发育的起点；S02.获取当前新增时序数据，当前新增时序数据刺激各动态核，各动态核响应后得到对应的输出，选择输出最大的动态核作为获胜动态核，将获胜动态核的类别复制给当前新增时序数据；S03.使用记忆饱和度调控各动态核的分裂时机；S04.根据动态核的中心和覆盖域将更新后动态核集中各动态核聚为不同的类别，得到当前各动态核的聚类结果，返回步骤S02直至退出聚类。本发明能够实现动态核发育的数据聚类，具有实现方法简单、鲁棒性以及稳健性好且精度高以及灵活性强等优点。
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公开(公告)号：CN112734777A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110104475.5
申请日：2021-01-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于簇形状边界闭包聚类的图像分割方法及系统，该方法步骤包括：S1.输入待分割源图像的原始数据集并消除边缘噪点；S2.对消除边缘噪点后的数据集提取出簇的边界点；S3.根据提取出的簇的边界点使用边界点包围方法形成簇的边界闭包；S4.根据得到的簇的边界闭包的数量确定聚类数，对原始数据集中非边界点由边界向中心进行延伸聚类，根据聚类结果实现对待分割源图像的分割。本发明具有实现方法简单、分割效率及精度高、分割效果好等优点。
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公开(公告)号：CN112734292A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110104506.7
申请日：2021-01-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于发育型聚类的无人车智能迁移方法及系统，该方法步骤包括：S1.在学习阶段，获取历史已知环境下车辆输入感知信息、输出操作信息按照增量形式发育出初始的聚类结果，并获取各类输入感知信息与输出操作信息之间的对应关系，构建形成输入输出关联网络；S2.当需要迁移至未知环境中时，获取未知环境下的新增输入感知信息，将新增输入感知信息与输入输出关联网络中的各类输入感知信息进行聚类，根据聚类结果将与新增输入感知信息同类的输入感知信息所对应的输出操作信息，迁移给新增输入感知信息。本发明能够实现无人车的智能、快速迁移，使得无人车具备高效的迁移能力。
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公开(公告)号：CN115930698B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310034779.8
申请日：2023-01-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
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公开(公告)号：CN117622547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311691964.0
申请日：2023-12-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 一种基于双涡喷的垂直起降型无人机及其控制分配方法，属于无人机飞行控制技术领域。所述垂直起降型无人机配备两台涡喷发动机，通过在每台涡喷发动机上设置双环转台使每台涡喷发动机拥有两个自由度，两台涡喷发动机构成的矢量推力系统的控制输入有两台发动机的油门和四个舵机的偏转角，通过对六组控制输入施加约束，提出一种控制分配策略，使执行器能够控制无人机的四个自由度；构建基于双涡喷的垂直起降无人机数学模型；设计PID控制器，根据无人机期望的姿态和位置与当前的姿态和位置的偏差，求解出虚拟控制量；根据控制分配策略和求解出的虚拟控制量解算出执行器的实际控制指令，同时考虑涡喷发动机的动态响应，实现无人机向期望轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN115930698A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310034779.8
申请日：2023-01-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
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