公开(公告)号：CN115113188A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210744314.7

申请日：2022-06-27

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  詹银虎 ,  吴楠 ,  施星宇

IPC: G01S7/52 ,  G01S15/58 ,  G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G01S19/52

Abstract: 本发明涉及一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法，属于水下组合导航系统技术领域。本发明的标定方法利用了水下航行器本身配置的GNSS，根据惯性导航系统与多普勒测速仪的速度之差以及惯性导航系统与GNSS的位置差建立观测方程，将GNSS的位置信息作为观测量，克服了仅利用SINS/DVL组合导航进行标定时标度因数误差、安装偏差角估计效果差的缺陷，提高了标度因数误差、安装偏差角的可观测度。此外，还通过控制标定过程中的航线方向，进一步提高了标定标度因数误差、安装偏差角的收敛速度，能够保证快速、准确地实现标定。

公开(公告)号：CN118190027A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410445676.5

申请日：2024-04-15

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  李建胜 ,  张伦东 ,  李崇辉 ,  施星宇 ,  肖凯 ,  蔡巍 ,  吕葳

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明涉及水下导航技术领域，尤其涉及一种基于甚低频信号的组合导航系统误差标定方法及系统，该方法包括惯性多普勒甚低频组合导航系统上电启动，甚低频信号工作在差分修正状态，组合导航系统完成初始对准；组合导航系统在初始对准完成之后采用卡尔曼滤波方式进行组合导航；组合导航一段时间之后，每一秒存储一组V1、V2数据，V1、V2之间的关系为：#imgabs0#其中#imgabs1#为d系到b系的转换矩阵，也即安装误差矩阵，d系为多普勒坐标系，b系为惯性导航系统坐标系，V1和V2这两个数列是根据组合导航系统输出的结果求取得到；若标定行程大于设定行程，求解#imgabs2#安装偏差标定结束。本发明采用甚低频信号辅助标定，解决了传统标定方法需要水下航行器上浮到水面、标定范围有限等缺点。

公开(公告)号：CN118189947A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410445672.7

申请日：2024-04-15

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  李建胜 ,  张伦东 ,  李崇辉 ,  施星宇 ,  肖凯 ,  蔡巍 ,  吕葳

IPC: G01C21/16 ,  G01S15/58 ,  G01S15/66 ,  G01S15/88 ,  G01S15/86

Abstract: 本发明涉及水下导航技术领域，尤其涉及一种水跟踪模式下的惯性多普勒组合导航误差抑制方法及系统，包含惯性多普勒组合导航系统完成初始对准；正常情况下，多普勒工作在底跟踪模式，组合导航系统工作在正常组合导航状态，即底跟踪模式下的组合导航模型，通过状态空间模型#imgabs0#和观测值#imgabs1#构建底跟踪模式下的组合导航模型；若多普勒不能底跟踪，组合导航系统切换到水跟踪模式下的组合导航模型，通过状态空间模型#imgabs2#和观测值#imgabs3#构建水跟踪模式下的组合导航模型；若多普勒能底跟踪，则系统再切换到底跟踪模式下的组合导航模型。本发明在水跟踪模式下，用载体坐标系下的DVL的速度变化量作为组合导航系统的观测值，有效抑制组合导航系统水跟踪模式下的误差增长。

公开(公告)号：CN118131286A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410278102.3

申请日：2024-03-11

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 蔡巍 ,  陈明剑 ,  李万里 ,  周巍 ,  乔亚明 ,  施星宇 ,  沈洋 ,  王洋 ,  吕威

IPC: G01S19/37

Abstract: 本发明属于卫星定位技术领域，特别涉及一种基于T分布变分贝叶斯滤波BDS动态模糊度解算方法及系统，基准站接收机接收GNSS信号，得到基准站坐标；利用BDS‑3的B1I、B1C、B3I和B2a四个频率信号构建弱电离层组合观测值，将多个宽巷整周模糊度已固定的宽巷组合观测值与BDS‑3四频弱电离层组合观测值联立构成滤波器的量测向量；采用基于T分布的变分贝叶斯滤波估计时变的观测噪声和系统状态量；通过滤波得到弱电离层模糊度的浮点解，再结合部分模糊度固定方法对弱电离层模糊度进行搜索固定；最后将弱电离层模糊度固定解回代弱电离层组合观测方程，得到位置坐标的固定解。本发明提高动态条件下的滤波的鲁棒性和稳定性，提高了模糊度的固定率，从而提高了目标定位精度。

公开(公告)号：CN115127549A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210744284.X

申请日：2022-06-27

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 李万里 ,  陈明剑 ,  詹银虎 ,  吴楠 ,  施星宇

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S7/40 ,  G01S13/58 ,  G01S19/52 ,  G01S19/53 ,  G06N3/08 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及一种水下航行器导航方法，属于水下航行器导航控制技术领域。水下航行器采用INS/DVL组合导航系统进行导航控制时，由于存在多种因素影响多普勒的测速误差，误差形式复杂，本领域的技术人员难以全面考虑这些影响因素，最终导致水下航行器的导航精度较低。本发明在获取到不同时刻下的多普勒速度和载体系速度的基础上，训练得到机器学习模型。在水下航行器的实时导航控制过程中，获取到多普勒速度测量值后，利用机器学习模型来获得载体系速度测量值，避免了对影响多普勒测速误差的因素进行全面分析的过程，因此得到的载体系速度测量值更加准确，利用载体系速度测量值进行导航控制的精度更高。