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公开(公告)号：CN118190027A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410445676.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及水下导航技术领域，尤其涉及一种基于甚低频信号的组合导航系统误差标定方法及系统，该方法包括惯性多普勒甚低频组合导航系统上电启动，甚低频信号工作在差分修正状态，组合导航系统完成初始对准；组合导航系统在初始对准完成之后采用卡尔曼滤波方式进行组合导航；组合导航一段时间之后，每一秒存储一组V1、V2数据，V1、V2之间的关系为：#imgabs0#其中#imgabs1#为d系到b系的转换矩阵，也即安装误差矩阵，d系为多普勒坐标系，b系为惯性导航系统坐标系，V1和V2这两个数列是根据组合导航系统输出的结果求取得到；若标定行程大于设定行程，求解#imgabs2#安装偏差标定结束。本发明采用甚低频信号辅助标定，解决了传统标定方法需要水下航行器上浮到水面、标定范围有限等缺点。
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公开(公告)号：CN118189947A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410445672.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及水下导航技术领域，尤其涉及一种水跟踪模式下的惯性多普勒组合导航误差抑制方法及系统，包含惯性多普勒组合导航系统完成初始对准；正常情况下，多普勒工作在底跟踪模式，组合导航系统工作在正常组合导航状态，即底跟踪模式下的组合导航模型，通过状态空间模型#imgabs0#和观测值#imgabs1#构建底跟踪模式下的组合导航模型；若多普勒不能底跟踪，组合导航系统切换到水跟踪模式下的组合导航模型，通过状态空间模型#imgabs2#和观测值#imgabs3#构建水跟踪模式下的组合导航模型；若多普勒能底跟踪，则系统再切换到底跟踪模式下的组合导航模型。本发明在水跟踪模式下，用载体坐标系下的DVL的速度变化量作为组合导航系统的观测值，有效抑制组合导航系统水跟踪模式下的误差增长。
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公开(公告)号：CN118131286A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410278102.3
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明属于卫星定位技术领域，特别涉及一种基于T分布变分贝叶斯滤波BDS动态模糊度解算方法及系统，基准站接收机接收GNSS信号，得到基准站坐标；利用BDS‑3的B1I、B1C、B3I和B2a四个频率信号构建弱电离层组合观测值，将多个宽巷整周模糊度已固定的宽巷组合观测值与BDS‑3四频弱电离层组合观测值联立构成滤波器的量测向量；采用基于T分布的变分贝叶斯滤波估计时变的观测噪声和系统状态量；通过滤波得到弱电离层模糊度的浮点解，再结合部分模糊度固定方法对弱电离层模糊度进行搜索固定；最后将弱电离层模糊度固定解回代弱电离层组合观测方程，得到位置坐标的固定解。本发明提高动态条件下的滤波的鲁棒性和稳定性，提高了模糊度的固定率，从而提高了目标定位精度。
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