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公开(公告)号：CN108362268A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810119690.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明提供一种基于视频测量的自动天文测量方法和测量系统，测量方法包括如下步骤：导入等高星表，获取目标星体在等高星表中的编号，并预测出目标星体在当前观测时间所在的区域；对目标星体在当前观测时间所在的区域进行观测，获取成像信息，根据成像信息得到星图，并对星图进行阈值分割和星点质心计算；将星图由像素坐标转化为度盘方向坐标；获取度盘方位信息，并结合观测历元，计算得到目标星体的目标方位。本发明所提供的技术方案，不需要人眼瞄准观测，所以检测的结果不存在人仪差，检测结果比较精确；并且根据目标星体所在区域对视频装置进行调整，能够扩大检测视野，减少检测盲区。
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公开(公告)号：CN115980810A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210814166.1
申请日：2022-07-11
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明属于精密单点定位技术领域，具体涉及一种基于因子图优化的精密单点定位方法。首先建立PPP观测模型，其中，PPP观测模型中的状态变量包括三维位置、接收机钟差、对流层天顶湿延迟分量以及载波相位中的模糊度；然后以所述状态变量为PPP因子图优化模型的变量节点，以GNSS伪距观测值和载波相位观测值为观测约束构成PPP因子图优化模型的因子节点，以GNSS伪距观测误差和载波相位观测误差为连接部分变量节点和相应的因子节点的边，从而构建得到PPP因子图优化模型：最后基于构建的PPP因子图优化模型进行优化计算，以得到误差最小的PPP定位结果。与传统Kalman滤波相比，基于因子图优化的PPP定位方法能够取得相当的精度，消除了Kalman滤波中的收敛过程。
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公开(公告)号：CN109540112A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811602762.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全站仪及其测日定向方法，其首先通过全站仪获取太阳图像，采用边缘检测和圆拟合的方法提取太阳图像质心；然后结合拍摄太阳图像时的全站仪像素坐标和度盘坐标的变换模型，获取太阳的观测水平角；根据全站仪位置、拍照时刻和太阳历表确定太阳的理论方位角；根据理论方位角和太阳的观测水平角计算全站仪水平度盘零度方向的方位角；即本发明利用全站仪的自动拍照功能，代替人的肉眼实现对太阳的自动观测，实现全自动测量，提高了测日定向的效率。
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公开(公告)号：CN109540113B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811603166.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全站仪及其星图识别方法；通过全站仪对恒星进行连续拍照，获取恒星在像面的运动轨迹，并采用多项式拟合轨迹；根据拟合的轨迹模型，外推出在设定时刻恒星的像点坐标，并采用全站仪图像坐标和度盘坐标转换模型，获取至少三颗恒星的观测水平角和高度角；计算任意两颗恒星之间的角距信息，并以角距信息为匹配条件，设定合理的阈值，完成匹配，并识别出星图中的恒星。本发明可实现无需测站概略位置的全站仪的星图识别，使天文测量作业员无需专业的识星知识，即可进行星图的识别。
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公开(公告)号：CN109540112B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811602762.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全站仪及其测日定向方法，其首先通过全站仪获取太阳图像，采用边缘检测和圆拟合的方法提取太阳图像质心；然后结合拍摄太阳图像时的全站仪像素坐标和度盘坐标的变换模型，获取太阳的观测水平角；根据全站仪位置、拍照时刻和太阳历表确定太阳的理论方位角；根据理论方位角和太阳的观测水平角计算全站仪水平度盘零度方向的方位角；即本发明利用全站仪的自动拍照功能，代替人的肉眼实现对太阳的自动观测，实现全自动测量，提高了测日定向的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108398123B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810118221.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全站仪及其度盘标定方法，通过获取模拟星体的图像，利用星点提取算法计算图像中质心像素横坐标和图像中心像素横坐标的第一差值，质心像素纵坐标和图像中心像素纵坐标的第二差值，拟合水平度盘值和第一差值的第一关系模型，垂直度盘值和第二差值的第二关系模型，将待测星体的第一差值和第二差值分别代入第一、第二关系模型，得到待测星体的水平度盘值和垂直度盘值，实现像素坐标和测量机器人度盘坐标之间的转换，摆脱了以往人眼瞄准观测才能获得的度盘值的局限，为实现快速、精确地自动天文测量提供了模型和数据基础。
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公开(公告)号：CN118190027A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410445676.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及水下导航技术领域，尤其涉及一种基于甚低频信号的组合导航系统误差标定方法及系统，该方法包括惯性多普勒甚低频组合导航系统上电启动，甚低频信号工作在差分修正状态，组合导航系统完成初始对准；组合导航系统在初始对准完成之后采用卡尔曼滤波方式进行组合导航；组合导航一段时间之后，每一秒存储一组V1、V2数据，V1、V2之间的关系为：#imgabs0#其中#imgabs1#为d系到b系的转换矩阵，也即安装误差矩阵，d系为多普勒坐标系，b系为惯性导航系统坐标系，V1和V2这两个数列是根据组合导航系统输出的结果求取得到；若标定行程大于设定行程，求解#imgabs2#安装偏差标定结束。本发明采用甚低频信号辅助标定，解决了传统标定方法需要水下航行器上浮到水面、标定范围有限等缺点。
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公开(公告)号：CN118189947A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410445672.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及水下导航技术领域，尤其涉及一种水跟踪模式下的惯性多普勒组合导航误差抑制方法及系统，包含惯性多普勒组合导航系统完成初始对准；正常情况下，多普勒工作在底跟踪模式，组合导航系统工作在正常组合导航状态，即底跟踪模式下的组合导航模型，通过状态空间模型#imgabs0#和观测值#imgabs1#构建底跟踪模式下的组合导航模型；若多普勒不能底跟踪，组合导航系统切换到水跟踪模式下的组合导航模型，通过状态空间模型#imgabs2#和观测值#imgabs3#构建水跟踪模式下的组合导航模型；若多普勒能底跟踪，则系统再切换到底跟踪模式下的组合导航模型。本发明在水跟踪模式下，用载体坐标系下的DVL的速度变化量作为组合导航系统的观测值，有效抑制组合导航系统水跟踪模式下的误差增长。
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公开(公告)号：CN109540113A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811603166.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全站仪及其星图识别方法；通过全站仪对恒星进行连续拍照，获取恒星在像面的运动轨迹，并采用多项式拟合轨迹；根据拟合的轨迹模型，外推出在设定时刻恒星的像点坐标，并采用全站仪图像坐标和度盘坐标转换模型，获取至少三颗恒星的观测水平角和高度角；计算任意两颗恒星之间的角距信息，并以角距信息为匹配条件，设定合理的阈值，完成匹配，并识别出星图中的恒星。本发明可实现无需测站概略位置的全站仪的星图识别，使天文测量作业员无需专业的识星知识，即可进行星图的识别。
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公开(公告)号：CN108398123A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810118221.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全站仪及其度盘标定方法，通过获取模拟星体的图像，利用星点提取算法计算图像中质心像素横坐标和图像中心像素横坐标的第一差值，质心像素纵坐标和图像中心像素纵坐标的第二差值，拟合水平度盘值和第一差值的第一关系模型，垂直度盘值和第二差值的第二关系模型，将待测星体的第一差值和第二差值分别代入第一、第二关系模型，得到待测星体的水平度盘值和垂直度盘值，实现像素坐标和测量机器人度盘坐标之间的转换，摆脱了以往人眼瞄准观测才能获得的度盘值的局限，为实现快速、精确地自动天文测量提供了模型和数据基础。
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