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公开(公告)号：CN111810493A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010742314.4
申请日：2020-07-29
IPC分类号： F15B19/00 , F15B21/00 , F15B21/041 , F15B21/0423
摘要： 本发明涉及四足机器人液压系统技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统仿真建模方法，包括以下步骤：第一步：液压系统分为液压驱动单元和液压油源两个部分，然后分别建立液压油源和液压驱动单元的数学模型，第二步：在AMEsim中构建液压系统的仿真模型；液压驱动单元是四足机器人的动作执行部分，由伺服阀和双作用单出杆液压缸组成。该四足机器人液压系统仿真建模方法，通过对单泵多执行器液压系统进行建模，探究液压驱动单元在模糊PID控制算法下的控制特性，综合单泵多执行器液压系统模型和液压驱动单元控制算法，对四足机器人单泵多执行器液压系统进行仿真，以便掌握单泵多执行器液压系统的能耗情况，采用两级压力供能的方法提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111857170B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/032 , G05D109/12
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D‑H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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公开(公告)号：CN111857170A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
IPC分类号： G05D1/08 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D-H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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公开(公告)号：CN212974342U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202021794764.X
申请日：2020-08-25
申请人： 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种防堵塞液压阀，包括液压阀、进油管、出油管，所述液压阀的左右两侧分别与进油管和出油管的一端连通连接，所述进油管的一端活动连接有凹型管，所述凹型管的左右两侧分别开设有进油口和出油口，本实用新型涉及液压阀技术领域。该防堵塞液压阀，通过过滤框、活性炭板、过滤网等结构，能够有效地将介质中的杂质过滤掉，使得通往液压阀中的介质是纯净的，同时通过电机、转轴、螺旋桨等结构，使得螺旋桨在过滤框内旋转，一方面加快对于介质的过滤，一方面通过旋转搅动过滤框内的介质与杂质，防止杂质堵塞过滤框从而影响过滤框的过滤效果，通过以上装置解决了传统液压阀无法过滤杂质的问题。
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公开(公告)号：CN213270317U
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202021794800.2
申请日：2020-08-25
申请人： 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种便于检修的液压泵，阀门机构包括两侧的接头管，接头管相对的一侧之间固定连接有阀球安装管，阀球安装管的顶部固定连接有固定块，阀球安装管的内侧固定连接有防漏垫，防漏垫的内侧转动连接有第一阀球，第一阀球内壁的顶部连通泄压管，第一阀球的正面开设有泄压孔，泄压管的顶端连通有阀体外壳，阀体外壳的内侧转动连接有第二阀球，本实用新型涉及液压泵技术领域。该便于检修的液压泵，通过第一球阀、防漏垫、球阀安装管和转动杆之间的配合实现液压油的开关控制，在检修时切断泵体与油箱的连通，并通过泄压孔、泄压管和第二阀球之间的配合实现泵体和第二油管内的泄压，从而更加方便泵体的检修。
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公开(公告)号：CN111650055A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010488439.9
申请日：2020-06-02
摘要： 本发明公开了一种低离散度的压缩干粮硬度测定方法。该方法基于物性测定仪基本原理，针对压缩干粮品质特性，对影响其硬度测定结果的主要因素进行了整体设计与试验评价。各影响因素相对稳定的参数范围为：支撑架间距为50mm，测试前速度为0.75mm/s～1.25mm/s，测试速度为1mm/s～1.5mm/s，触发力为50g～90g。该方法所获得的硬度测定结果离散度小、稳定性高、重现性好，为压缩干粮类产品的硬度评定提供了一套规范稳定的测试方法，为其配方工艺研究及口感品质改进提供了科学依据和技术支撑，也可为其它同类产品的品质研究与创新提供参考。
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公开(公告)号：CN110893030A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911249618.0
申请日：2019-12-09
申请人： 中国人民解放军陆军装甲兵学院
摘要： 激光雷达屏幕显示头盔，包括头盔壳体，头盔壳体朝里的表面设有缓冲层，缓冲层朝里的表面设有内衬层，头盔壳体的顶部设有激光雷达固定座，激光雷达固定座利用向下穿过头盔壳体和缓冲层的螺钉固定在头盔壳体的顶部，激光雷达固定座顶部的边缘沿竖直方向设有多个支撑柱，多个支撑柱的顶端顶在激光雷达安装板的下端面上，激光雷达安装板通过多个螺钉与对应的支撑柱和激光雷达安装板固定相连，激光雷达安装板的顶端安装有机械式激光雷达。其目的是提供一种在火灾现场采集到的图像信息的清晰度和精确度更高，进而可降低消防员在火灾现场的安全风险，提高救援效率的激光雷达屏幕显示头盔。
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公开(公告)号：CN210901570U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201922191804.5
申请日：2019-12-09
申请人： 中国人民解放军陆军装甲兵学院
摘要： 具有激光雷达的消防头盔，包括头盔壳体，头盔壳体朝里的表面设有缓冲层，缓冲层朝里的表面设有内衬层，头盔壳体的顶部设有激光雷达固定座，激光雷达固定座利用向下穿过头盔壳体和缓冲层的螺钉固定在头盔壳体的顶部，激光雷达固定座顶部的边缘沿竖直方向设有多个支撑柱，多个支撑柱的顶端顶在激光雷达安装板的下端面上，激光雷达安装板通过多个螺钉与对应的支撑柱和激光雷达安装板固定相连，激光雷达安装板的顶端安装有机械式激光雷达。其目的是提供一种在火灾现场采集到的图像信息的清晰度和精确度更高，进而可降低消防员在火灾现场的安全风险，提高救援效率的具有激光雷达的消防头盔。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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