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公开(公告)号：CN114581450A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210134632.1
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于点云图像转换的玉米株高茎粗测量方法及装置，其中基于点云图像转换的玉米株高茎粗测量方法，包括：获取不同玉米品种在不同生长周期的原始点云数据；将所述原始点云数据处理为上层玉米植株点云数据和有效区域玉米点云数据；对所述有效区域玉米点云数据进行点云图像转换茎叶分割处理，得到玉米茎秆点云数据和非茎秆点云数据；基于对所述上层玉米植株点云数据、所述玉米茎秆点云数据和所述非茎秆点云数据的测量处理，得到玉米株高和茎粗。本发明能够提高测量玉米株高和茎粗的效率和精度，也适用于不同生长期、不同玉米品种的玉米株高和茎粗测量，不仅能够实现连续监测，也降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN112686859A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011598864.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于热红外相机和RGB‑D相机的作物CWSI的检测方法，包括如下步骤：1、通过热红外相机和RGB‑D相机垂直于地面拍摄，同时获取同一株作物的包含湿参考面的热红外图像以及左右视角的两张可见光图像；2、根据RGB‑D相机左右视角拍摄的两张可见光图像，利用相机自带的SDK生成相应的原始点云深度图像；3、点云数据预处理；4、点云数据聚类分割；5、点云三维映射到二维；6、二维图像与热红外图像配准；7、索引冠层温度矩阵，提取作物冠层的温度；8、计算CWSI的值。本发明能够解决田间复杂环境干扰下作物冠层温度的提取问题，计算的CWSI对于田间作物水分灌溉具有指导意义。
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公开(公告)号：CN112686859B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011598864.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于热红外相机和RGB‑D相机的作物CWSI的检测方法，包括如下步骤：1、通过热红外相机和RGB‑D相机垂直于地面拍摄，同时获取同一株作物的包含湿参考面的热红外图像以及左右视角的两张可见光图像；2、根据RGB‑D相机左右视角拍摄的两张可见光图像，利用相机自带的SDK生成相应的原始点云深度图像；3、点云数据预处理；4、点云数据聚类分割；5、点云三维映射到二维；6、二维图像与热红外图像配准；7、索引冠层温度矩阵，提取作物冠层的温度；8、计算CWSI的值。本发明能够解决田间复杂环境干扰下作物冠层温度的提取问题，计算的CWSI对于田间作物水分灌溉具有指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111754550B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010537164.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置，所述方法包括：针对所述光流图像中每束光流，统计检测所述光流中当前帧的光流点的水平方向坐标和竖直方向坐标，并根据预先建立的动态背景光流模型计算角度偏差值和长度幅值偏差值；确定所述光流为背景光流，并滤除所述背景光流，滤除团簇中的噪声光流；根据各分割团簇使用外接矩形框选取前景运动目标，结合各分割团簇的光流主方向，以及团簇之间的距离，判断是否为同一前景运动目标，框选完整的前景运动目标。本发明实施例能够准确有效地实现农机运动状态下的基于全景视觉的运动障碍物检测，提高运动障碍物检测的可靠性和农机自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111754550A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010537164.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种农机运动状态下动态障碍物检测方法及装置，所述方法包括：针对所述光流图像中每束光流，统计检测所述光流中当前帧的光流点的水平方向坐标和竖直方向坐标，并根据预先建立的动态背景光流模型计算角度偏差值和长度幅值偏差值；确定所述光流为背景光流，并滤除所述背景光流，滤除团簇中的噪声光流；根据各分割团簇使用外接矩形框选取前景运动目标，结合各分割团簇的光流主方向，以及团簇之间的距离，判断是否为同一前景运动目标，框选完整的前景运动目标。本发明实施例能够准确有效地实现农机运动状态下的基于全景视觉的运动障碍物检测，提高运动障碍物检测的可靠性和农机自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115890677A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211511234.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICK LMS111单线激光雷达和Kinect V2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。
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公开(公告)号：CN115890677B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211511234.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICK LMS111单线激光雷达和Kinect V2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。
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公开(公告)号：CN212871295U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021881959.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型属于农作物信息采集技术领域，特别涉及一种适于单人在大田进行表型数据采集操作的便携式作物信息采集背包设备。该设备包括作物信息采集装置、电池组、背包背部支撑承重板、脊椎位支撑立杆、水平延伸支杆、背包背带和控制终端。所述背包背部支撑承重板可拆卸地安装在脊椎位支撑立杆的下部；所述水平延伸支杆的后端高度可调地安装在脊椎位支撑立杆的上部；所述作物信息采集装置安装在水平延伸支杆的前端，对下方的农作物进行信息采集。本实用新型可单人穿戴，可极大简化采集信息的操作复杂度和难度，适用范围广泛，可以用于多种作物和环境下信息采集工作。
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