公开(公告)号：CN117340916A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311274507.1

申请日：2023-09-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张小栓 ,  秦乐钦 ,  张军昌 ,  朱志强 ,  吕昊暾 ,  邢少华 ,  王庆

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种气动骨骼柔性感知生态机械手及制备、应用方法，机械手包括：机械手套件、柔性气动肌肉模块、内嵌生态骨骼模块、柔性自供电压力传感模块、柔性自供电曲率传感模块和安装法兰模块；柔性气动肌肉模块用于模拟人体手指的三自由度抓取运动并驱动内嵌生态骨骼模块；内嵌生态骨骼模块内嵌于柔性气动肌肉模块中，模拟人体手指骨；柔性自供电压力传感模块集成在机械手指的中指节与远指节上，用于感知抓取物体的力度；性自供电曲率传感模块集成在机械手指的关节处，用于监测机械手指关节的弯曲角度；安装法兰模块用于安装固定气动骨骼柔性感知生态机械手。本发明解决了现有技术中机械手在抓取过程中无法对被抓取物体进行精准压力感知的问题。