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公开(公告)号：CN117340916A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311274507.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种气动骨骼柔性感知生态机械手及制备、应用方法，机械手包括：机械手套件、柔性气动肌肉模块、内嵌生态骨骼模块、柔性自供电压力传感模块、柔性自供电曲率传感模块和安装法兰模块；柔性气动肌肉模块用于模拟人体手指的三自由度抓取运动并驱动内嵌生态骨骼模块；内嵌生态骨骼模块内嵌于柔性气动肌肉模块中，模拟人体手指骨；柔性自供电压力传感模块集成在机械手指的中指节与远指节上，用于感知抓取物体的力度；性自供电曲率传感模块集成在机械手指的关节处，用于监测机械手指关节的弯曲角度；安装法兰模块用于安装固定气动骨骼柔性感知生态机械手。本发明解决了现有技术中机械手在抓取过程中无法对被抓取物体进行精准压力感知的问题。
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公开(公告)号：CN114291334B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210093183.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动扣盖充气装置及方法，其中装置包括盒体移位模块和扣盖充气模块。盒体移位模块用于将盒体从盒体供应位置移动至扣盖充气位置，并在扣盖及充气完成后将水产品包装盒从扣盖充气位置移出。扣盖充气模块包括吸附装置、充气管和移位装置。吸附装置包括依次相连的吸盘、吸气管和真空泵，吸盘用于在盒盖供应位置吸附盒盖，在扣盖充气位置释放盒盖。充气管用于在盒盖扣合后向进气单向阀充气。移位装置包括能够移动位置的移动台，吸盘和充气管安装于移动台上。本发明能够将盒盖自动扣在杀菌后的盒体上并充气，形成水产品包装盒，整个过程无需人工操作，提高了生产效率，降低了成本，避免了人工干预可能造成污染的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114291334A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210093183.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动扣盖充气装置及方法，其中装置包括盒体移位模块和扣盖充气模块。盒体移位模块用于将盒体从盒体供应位置移动至扣盖充气位置，并在扣盖及充气完成后将水产品包装盒从扣盖充气位置移出。扣盖充气模块包括吸附装置、充气管和移位装置。吸附装置包括依次相连的吸盘、吸气管和真空泵，吸盘用于在盒盖供应位置吸附盒盖，在扣盖充气位置释放盒盖。充气管用于在盒盖扣合后向进气单向阀充气。移位装置包括能够移动位置的移动台，吸盘和充气管安装于移动台上。本发明能够将盒盖自动扣在杀菌后的盒体上并充气，形成水产品包装盒，整个过程无需人工操作，提高了生产效率，降低了成本，避免了人工干预可能造成污染的风险。
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公开(公告)号：CN114408270B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210078263.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于水果成熟度分级包装的机械手、包装机及方法。所述机械手中的颜色辨识系统设置在机械手本体的掌心处，颜色辨识系统用于采集机械手待抓取水果的颜色，柔性薄膜压力传感器设置在机械手本体与水果接触的手指和手掌处，控制器用于根据颜色辨识系统识别的待抓取水果的颜色确定待抓取水果的初始成熟度，并根据初始成熟度确定是否控制机械手本体抓取待抓取水果，控制器还用于根据柔性薄膜压力传感器的数据判断机械手本体抓取的水果的最终成熟度，并根据最终成熟度控制机械手本体将抓取的水果放置到对应的位置。本发明可以实现高效率和自动化的成熟度分级。
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公开(公告)号：CN114408270A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210078263.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于水果成熟度分级包装的机械手、包装机及方法。所述机械手中的颜色辨识系统设置在机械手本体的掌心处，颜色辨识系统用于采集机械手待抓取水果的颜色，柔性薄膜压力传感器设置在机械手本体与水果接触的手指和手掌处，控制器用于根据颜色辨识系统识别的待抓取水果的颜色确定待抓取水果的初始成熟度，并根据初始成熟度确定是否控制机械手本体抓取待抓取水果，控制器还用于根据柔性薄膜压力传感器的数据判断机械手本体抓取的水果的最终成熟度，并根据最终成熟度控制机械手本体将抓取的水果放置到对应的位置。本发明可以实现高效率和自动化的成熟度分级。
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公开(公告)号：CN116461762A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310517652.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种催熟和包装一体化装置和基于该装置的催熟和包装方法，涉及食品制备设备领域，装置包括第一催熟装置、第一传送装置、扣盖装置和第二传送装置，第一催熟装置设置于第一传送装置上方，扣盖装置设置于第二传送装置的上方，第一传送装置用于带动水果沿第一传送方向移动，第二传送装置用于带动包装盒体沿第二传送方向移动，第二传送装置的高度低于第一传送装置的高度且水果能够由第一传送装置掉落至第二传送装置的包装盒体内，第一催熟装置用于对第一传送装置上的水果进行第一阶段催熟，扣盖装置用于对装有水果的包装盒体进行扣盖，第二催熟装置能向包装盒体内充入催熟气体。本发明能够优化催熟、包装效果，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112999396A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110207351.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置及巡检方法，涉及消毒杀菌装置技术领域，包括行走机构，行走机构上设置有取货机构、消毒杀菌机构和货物运输机构，消毒杀菌机构和货物运输机构均通过一升降机构设置在行走机构上，消毒杀菌机构设置在货物运输机构的外侧，消毒杀菌机构中设置有货物运输机构通过的通道。本发明的消毒杀菌机构能够对货物、货架及环境进行消毒杀菌，通过取货机构进行取货，将货物放置在货物运输机构上，货物在通道的运动过程中，消毒杀菌机构在货物从上往下的运输过程中进行精准消毒杀菌，本发明避免了人工接触，实现取货、消毒杀菌双重效果，保证出库货物达到消杀标准，消毒杀菌效果好，效率高。
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