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公开(公告)号：CN111045425B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911231835.7
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种地面无人车辆辅助遥操作驾驶方法，该方法对无人车辆的远程遥操作过程分解虚拟领航、真实跟随两部分，虚拟领航采用基于驾驶人员反馈的虚拟平台遥控，驾驶人员在虚拟三维场景中驾驶虚拟车辆行驶；真实跟随采用基于路径跟踪的半自主技术，采用路径跟踪、速度规划来有效跟踪虚拟车辆位姿，最终达到远程遥操作目的。本发明对延迟的不确定性具有很好的鲁棒性，将驾驶视角转换为“第三视角”，降低驾驶人员的操作负担，扩大驾驶视角，实现了人机智能的实时融合；借助无人车辆自身的自主能力来辅助遥操作过程，提高了人在环控制品质；对人机交互分解为基于虚拟领航车辆的人机闭环系统和基于领航跟随的反馈自主控制系统，提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN108132661A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710118313.0
申请日：2017-03-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
CPC classification number: G05B23/0213 , G05D1/0011 , G05D1/021 , G05D1/0293
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统，该方法包括车载系统启动时进行自检：若车载系统监控模块发生异常，则车载系统监测模块接收关闭指令，关闭车载系统；否则，车载系统监控模块检查车载系统，且车载系统监控模块向异常模块发送“挂起”命令，挂起异常模块中的进程，同时车载系统启动运行；运行中的所述车载系统收到触发指令后，车载系统监控模块检查所述车载系统，若监测发现车载系统异常，则进行停车规划或关闭车载系统。本发明提供的技术方案能及时发现系统异常状态，并对异常位置及时定位，提高了无人平台的系统可靠性和调试效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111045425A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911231835.7
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种地面无人车辆辅助遥操作驾驶方法，该方法对无人车辆的远程遥操作过程分解虚拟领航、真实跟随两部分，虚拟领航采用基于驾驶人员反馈的虚拟平台遥控，驾驶人员在虚拟三维场景中驾驶虚拟车辆行驶；真实跟随采用基于路径跟踪的半自主技术，采用路径跟踪、速度规划来有效跟踪虚拟车辆位姿，最终达到远程遥操作目的。本发明对延迟的不确定性具有很好的鲁棒性，将驾驶视角转换为“第三视角”，降低驾驶人员的操作负担，扩大驾驶视角，实现了人机智能的实时融合；借助无人车辆自身的自主能力来辅助遥操作过程，提高了人在环控制品质；对人机交互分解为基于虚拟领航车辆的人机闭环系统和基于领航跟随的反馈自主控制系统，提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN107289938A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710395728.2
申请日：2017-05-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；根据末端索引位置生成备选路径；计算备选路径的成本和备选路径的最大曲率；根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；从备选路径中选择当前最优路径。本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。
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公开(公告)号：CN108132661B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710118313.0
申请日：2017-03-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台车载系统的状态监控方法及车载系统，该方法包括车载系统启动时进行自检：若车载系统监控模块发生异常，则车载系统监测模块接收关闭指令，关闭车载系统；否则，车载系统监控模块检查车载系统，且车载系统监控模块向异常模块发送“挂起”命令，挂起异常模块中的进程，同时车载系统启动运行；运行中的所述车载系统收到触发指令后，车载系统监控模块检查所述车载系统，若监测发现车载系统异常，则进行停车规划或关闭车载系统。本发明提供的技术方案能及时发现系统异常状态，并对异常位置及时定位，提高了无人平台的系统可靠性和调试效率。
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公开(公告)号：CN107289938B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201710395728.2
申请日：2017-05-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；根据末端索引位置生成备选路径；计算备选路径的成本和备选路径的最大曲率；根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；从备选路径中选择当前最优路径。本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。
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公开(公告)号：CN108153296A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710118078.7
申请日：2017-03-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0297 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明提供了一种地面无人平台车载综合控制系统及控制方法，该系统包括三层，分别为：车载参数配置管理模块、车载定位定向模块和车载系统监控模块；车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块；车载信息记录模块和车载运动控制决策模块；本发明提供的技术方案实现了地面无人平台在多种控制模式下的系统监管，能够灵活切换不同的控制模式。
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