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公开(公告)号：CN118494626A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410742946.9
申请日：2024-06-11
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B62D55/04 , B60G17/019 , B60G17/04
摘要： 本发明属于车辆行动系统控制技术领域，具体涉及一种基于轮履步行走系统的模式自适应切换控制方法，其模式自适应切换控制系统中的轮履步行走系统包括6套轮履步行走单元，模式自适应切换控制系统中，控制器输入端与各行走单元履带单元倾角传感器、各行走单元下肢腿倾角传感器、整车倾角传感器、各行走单元车轮转速传感器、车速传感器连接；输出端与液压系统和各行走单元连接。所述方法据路面环境完成轮式、履带、步行三种行走方式的自适应转换，减轻控制复杂性，提高车辆对复杂环境的适应性；其次，该控制方法针对路面激励变化情况实现轮式行走模式下的主/被动减振及履带行走模式下履带接地面积的主动调整，进一步提高车辆行驶机动性和通过性。
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公开(公告)号：CN115587421A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211169582.7
申请日：2022-09-22
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F111/08 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种数字化映射下的主动悬架参数动态设计方法及装置，所述方法包括：构建数字虚拟主动悬架系统的参数数据集x；构建数字虚拟主动悬架系统的道路环境；构建所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集y及其数据集y中各参数的安全阈值范围，确定所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集的抓取轮数，进而对所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集进行重构，得到新的模拟输出状态数据集基于多维度混合指标建立目标函数，基于所述目标函数对所述数字虚拟主动悬架系统的输出状态数据集中的各个参数的数值进行反馈优化。本方法能够克服传统解决方案中难预测、成本高、可靠性低、安全性不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN110962522A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911147808.1
申请日：2019-11-21
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G17/056 , B60G17/048 , B60G17/0165
摘要： 本发明属于车辆高通过技术领域，具体涉及一种无人轮式车跨壕用提轮闭锁装置，其包括：提轮闭锁阀块、管路附件、油气弹簧；提轮闭锁装置通过对油气弹簧环形腔的充放油可以有效调节车辆姿态的高度，并能够闭锁住预充到环形腔里的压力油，防止跨壕时车轮向下拉动活塞杆以至跌落至壕沟中。该提轮闭锁装置适于推广应用在基于油气弹簧悬挂型式的轮式车辆中，尤其是簧下质量比较重的电动轮车辆。
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公开(公告)号：CN110450590A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910625128.X
申请日：2019-07-11
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G3/00 , B60G13/08 , B60G17/015 , B60G17/0165
摘要： 本发明公开了一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，根据对车身倾角和前轴两侧油缸压力变化判断整车是否可执行被动越障，而被动越障为自适应越障控制，无需整车感知、规划、决策控制等模块过多地参与便可以对前方障碍变化做出判断，并根据障碍变化选择执行被动越障或者主动越障过程，可以更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。
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公开(公告)号：CN114475086B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210199821.7
申请日：2022-03-02
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于车辆行驶系统技术领域，公开了一种用于重载变形轮的同步变形驱动机构，包括驱动及闭锁执行单元、同步驱动盘、同步连杆、轴承和轴承座；所述轴承座固定在所述变形轮的轮体中心，所述轴承通过轴承与同步驱动盘铰接；所述同步驱动盘正面设置有同步杆支座，反面设置有活塞杆支座；所述轮体反面设置有与活塞杆支座相应的缸筒支座；所述驱动及闭锁执行单元一端与缸筒支座铰接，另一端与活塞杆支座铰接；所述同步连杆一端与同步杆支座铰接，另一端与导向单元驱动轴铰接。本发明的技术方案采用液压驱动，承载能力高，液压锁止阀与油缸高度集成，在体积、重量、以及空间布局上均有较大的优势。
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公开(公告)号：CN114562491A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210247137.1
申请日：2022-03-14
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： F15B13/02
摘要： 本发明属于车辆液压驱动技术领域，公开了一种车姿调节系统集成阀岛结构，所述集成阀岛结构包括供油分配模块、提轮闭锁模块和充放油模块，所述供油分配模块、提轮闭锁模块和充放油模块内部油路相互连通，集成为一体化阀岛结构。本发明的技术方案一改现有技术中车辆液压系统分体式阀块布置造成的蛛网式管路分布，在满足车辆姿态调节基本功能前提下实现了阀块的集成布置、模块化吊装，减少了管路接头处的漏点，方便了维修保养。
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公开(公告)号：CN112976980A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110425135.2
申请日：2021-04-20
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/019
摘要： 本发明属于车辆行走系统控制技术领域，具体涉及一种基于倾角传感器的多轴车辆同步车姿及载荷分布控制方法，所述控制方法所采用的控制装置包括液压系统、倾角传感器、压力传感器、控制器、油气弹簧。本发明技术方案简化了安装结构，消除机械传递机构安装误差影响，并减少机械磨损对传感器的影响增加传感器使用寿命；该控制方法可保证各个油气弹簧能够以相同的速度伸出与缩回，从而实现车姿的同步平稳调整，同时可消除倾角传感器采集过程中的交叉轴误差；该控制方法可有效解决多轴车静不定状态造成的各轮载荷不合理分布现象，提高油气悬挂减振性能；最后，该控制方法可实现对压力传感器的保护，提高传感器使用寿命。
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公开(公告)号：CN110345117A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910471283.0
申请日：2019-05-31
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： F15B13/02 , F15B21/041 , B60R16/08
摘要： 本发明公开了一种模块化集成式液压装置，装置包括动力单元总成、供油分配集成阀块、提轮闭锁集成阀块、充放油集成阀块、快换插头、集成站支架总成、制动集成阀块、执行器集成阀块、制动控制器和车姿控制器；集成站支架总成采取塔层式布置，各种集成阀块、高压精滤、动力单元、快换接头和控制器通过螺钉紧固在集成站支架总成上；供油分配集成阀块、提轮闭锁集成阀块、充放油集成阀块、制动集成阀块和执行器集成阀块集成有各式插装阀，通过快换插头可以快速与车体内部油管和线缆快速对接插拔，本发明在满足车姿调节功能及制动功能的前提下，实现了模块化整体吊装。
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公开(公告)号：CN110329031A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910489889.7
申请日：2019-06-06
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明公开了一种可实现大角度旋转调节的摇臂悬架，该摇臂悬架包括齿轮轴、两个齿条总成、四个油缸和两个气缸；两个齿条总成上下布置并同时与齿轮轴啮合，两个齿条总成通过两端的活塞与四个油缸相配合后形成四个液压腔；对角线上的液压腔两两通过油管相互连通；位于齿轮轴左右两侧的两个气缸内有隔膜或活塞与油液相隔离从而形成两个气压腔，气压腔内设置阻尼阀，两个气缸分别通过管路与连通液压腔的油管连接，在静态压力平衡时，液压腔与气压腔的压力相等。本发明能够实现摇臂的大角度的旋转调节，通过控制摇臂的旋转调节，利于整车实现越障和过壕，从而提高整车克服地形障碍的能力。
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公开(公告)号：CN118457765A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410743002.3
申请日：2024-06-11
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032 , B62D55/04
摘要： 本发明属于车辆行动系统控制技术领域，具体涉及一种可实现轮履步行走模式自由切换的行走系统，该行走系统包括6套轮履步行走单元，每套行走单元包括液压马达、回转减速器、履带驱动电机、履带单元、油气弹簧、下肢腿、电动轮。所述行走系统，可以实现轮式、履带、步行三种行走方式的自由切换，提高车辆对复杂环境的适应性；其次，该新型行走系统中履带单元既可以作为履带行走机构完成实现履带驱动功能，又可以作为上肢腿完成载荷支撑作用，简化了系统复杂性；第三，该新型行走系统可以实现轮式行走模式下的主/被动减振及履带行走模式下履带接地面积的主动调整，进一步提高车辆行驶机动性和通过性。
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