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公开(公告)号：CN110705120B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910968739.4
申请日：2019-10-12
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法，主要包括：建立坐标系I、获取平台车重心G在坐标系I下的偏移量，建立力矩平衡方程、获取平台车重心G在坐标系I下的初始位置坐标、建立坐标系Ⅱ，获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的位置坐标(x”，y”，z”)和获取平台车重心G在姿态变化后的重心坐标，完成对平台车重心G的实时监测等几个步骤，采用力矩平衡方程得到平台车重心相对其中轴线的偏移量，由三维软件建模仿真并计算获得重心高度，即得到平台车重心相对于隧道中心的坐标；最后使用空间三维坐标转换矩阵，获得平台车在姿态变化之后的重心坐标，实现对平台车重心的实时监测，精确到高，成本低。
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公开(公告)号：CN114879667A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210435198.0
申请日：2022-04-24
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道维护平台车航向角控制方法。航向角控制方法由控制机构和执行机构组成；控制机构设置于作业平台前横梁的前置二维激光雷达和后横梁的后置二维激光雷达，PLC控制模块；执行机构设置于平台底部并沿各自轨道行走的左行走轮和右行走轮，由控制机构控制并驱动左行走轮的左液压马达、驱动右行走轮的右液压马达。本发明方法根据平台车在隧道的行走模型搭建姿态分析算法，并结合传感器技术获取姿态分析算法所需要的数据信息，通过调节左右车轮液压马达转速形成转速差自动调节平台车的姿态，本发明实现了平台车自动行走控制，报告反馈平台车的航向角信息并及时纠偏，保证平台车安全行驶。
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公开(公告)号：CN110847931B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201911142524.3
申请日：2019-11-20
申请人： 西南交通大学 , 中国水利水电第七工程局有限公司 , 中国电建集团铁路建设有限公司
IPC分类号： E21D11/08
摘要： 本发明公开了一波纹形钢管片环、柔性管片衬砌及其设计方法。该波纹形钢管片环包括多块围合形成环状的管片，管片上开设有纵向螺栓孔和环向螺栓孔，管片的内外表面均为正弦曲面。该柔性管片衬砌包括多个依次连接的波纹形钢管片环，相邻波纹形钢管片环之间通过与纵向螺栓孔配合的纵向螺栓连接形成环状的第一管片衬砌，第一管片衬砌的两端均安装有混凝土管片衬砌，第一管片衬砌的中心线延长线与混凝土管片衬砌的中心线延长线重合；断层贯穿第一管片衬砌的中部。该设计方法包括基于施工地地质情况和断层活动规律确定所需第一管片衬砌和混凝土管片衬砌的尺寸。
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公开(公告)号：CN110705120A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910968739.4
申请日：2019-10-12
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种隧道无轨自行式变质量平台车的重心位置动态计算方法，主要包括：建立坐标系I、获取平台车重心G在坐标系I下的偏移量，建立力矩平衡方程、获取平台车重心G在坐标系I下的初始位置坐标、建立坐标系Ⅱ，获取平台车重心G在坐标系Ⅱ下的位置坐标(x”，y”，z”)和获取平台车重心G在姿态变化后的重心坐标，完成对平台车重心G的实时监测等几个步骤，采用力矩平衡方程得到平台车重心相对其中轴线的偏移量，由三维软件建模仿真并计算获得重心高度，即得到平台车重心相对于隧道中心的坐标；最后使用空间三维坐标转换矩阵，获得平台车在姿态变化之后的重心坐标，实现对平台车重心的实时监测，精确到高，成本低。
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公开(公告)号：CN110847931A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911142524.3
申请日：2019-11-20
申请人： 西南交通大学 , 中国水利水电第七工程局有限公司 , 中国电建集团铁路建设有限公司
IPC分类号： E21D11/08
摘要： 本发明公开了一波纹形钢管片环、柔性管片衬砌及其设计方法。该波纹形钢管片环包括多块围合形成环状的管片，管片上开设有纵向螺栓孔和环向螺栓孔，管片的内外表面均为正弦曲面。该柔性管片衬砌包括多个依次连接的波纹形钢管片环，相邻波纹形钢管片环之间通过与纵向螺栓孔配合的纵向螺栓连接形成环状的第一管片衬砌，第一管片衬砌的两端均安装有混凝土管片衬砌，第一管片衬砌的中心线延长线与混凝土管片衬砌的中心线延长线重合；断层贯穿第一管片衬砌的中部。该设计方法包括基于施工地地质情况和断层活动规律确定所需第一管片衬砌和混凝土管片衬砌的尺寸。
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公开(公告)号：CN110655015B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910969642.5
申请日：2019-10-12
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种用于地铁隧道维护的无轨自行式平台车，包括机械系统、控制系统、液压系统和电源系统，机械系统包括行走装置、主承载平台、固定作业平台、升降作业平台、伸缩作业平台、支撑装置、车载设备平台和调心机构，主承载平台和固定作业平台的两端均滑动连接有伸缩作业平台，支撑装置与伸缩作业平台连接，车载设备平台用于放置车载设备，调心机构设于车载设备平台的下方；控制系统包括PLC控制器，PLC控制器安装在主承载平台上，液压系统包括液压执行元件，液压执行元件安装在调心机构上，液压执行元的输入端与PLC控制器连接，电源系统与液压系统和控制系统电连接。该平台车能在不同地铁隧道洞径内安全行走和进行维护作业。
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公开(公告)号：CN110655015A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910969642.5
申请日：2019-10-12
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种用于地铁隧道维护的无轨自行式平台车，包括机械系统、控制系统、液压系统和电源系统，机械系统包括行走装置、主承载平台、固定作业平台、升降作业平台、伸缩作业平台、支撑装置、车载设备平台和调心机构，主承载平台和固定作业平台的两端均滑动连接有伸缩作业平台，支撑装置与伸缩作业平台连接，车载设备平台用于放置车载设备，调心机构设于车载设备平台的下方；控制系统包括PLC控制器，PLC控制器安装在主承载平台上，液压系统包括液压执行元件，液压执行元件安装在调心机构上，液压执行元的输入端与PLC控制器连接，电源系统与液压系统和控制系统电连接。该平台车能在不同地铁隧道洞径内安全行走和进行维护作业。
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公开(公告)号：CN118910607A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410837165.8
申请日：2024-06-26
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司
摘要： 本发明公开了一种利用激光熔覆技术增强盾构机刀具耐磨性能的方法，采用摆动激光加工成形，使用盾构机刀具基材粉末、MAX相颗粒Ti2AlC粉末、稀土元素CeO2粉末协同晶粒细化。本发明采用摆动激光束的能量更加均匀并且对熔池起到搅拌作用，MAX相颗粒与稀土元素起到抑制晶粒生长、减小晶粒尺寸、增加晶体形核率实现晶粒的细化；同时，采用MAX相颗粒Ti2AlC可以增加涂层的硬度，其典型的层状结构可以降低涂层的摩擦系数。本发明通过摆动激光搅拌熔池，促进MAX相颗粒和稀土元素在熔池中的均匀分布，同时MAX相颗粒在晶界上聚集从外而内限制晶粒的生长，稀土元素作为容易形核的质点，从内而外细化晶粒，在摆动激光和MAX相颗粒以及稀土元素的综合作用下提升涂层的耐磨损性能。
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公开(公告)号：CN114995271A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210456619.8
申请日：2022-04-24
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种隧道维护平台车重心调节控制方法。重心调节控制方法由控制机构和执行机构完成；执行机构包括配重块和配重块移动装置；控制机构包括：四组拉力传感器，PLC控制模块；四组拉力传感器分别设置于平台车前、后、左、右四角行走机构联接的各受力机构上。本发明通过设置平台车四个行走机构的拉力传感器确定平台车的重心信息，通过PLC单元PID控制算法驱动丝杆机构，并通过丝杆机构调整配重块位置，台车重心调整准确、稳定、可靠。本发明受力机构及其拉力传感器设置稳定可靠，对超重量的大型平台车的运行、受力无影响，并能够实时、准确地获取平台车的重心变化状态，满足安全性要求。
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公开(公告)号：CN210618305U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921710591.6
申请日：2019-10-12
申请人： 中国水利水电第七工程局有限公司 , 武汉大学
摘要： 本实用新型公开了一种地铁隧道维护车的无轨行走装置，包括四组车轮组和角度可调机构，车轮组包括两个主动车轮和两个从动车轮，两个的主动车轮和两个的从动车轮均分别通过车轮轴连接，车轮轴的两端均安装有滚动轴承，车轮轴的末端安装有轮壳罩板，轮壳罩板上焊接有第一连接板，第一连接板通过紧固机构连接第一车轮壳体，角度可调机构安装在第一车轮壳体上，角度可调机构与地铁隧道维护车的车身连接，与其中一个的主动车轮连接的轮壳罩板外侧安装有液压马达，液压马达的输出端与车轮轴连接，该行走装置用于地铁隧道后处理维护车辆的行走装置，使得车辆可在不同直径的隧道圆形管壁上无轨行走。
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