一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统

    公开(公告)号:CN111716352A

    公开(公告)日:2020-09-29

    申请号:CN202010400939.2

    申请日:2020-05-13

    IPC分类号: B25J9/16 B25J18/00

    摘要: 本发明提出一种配电网带电作业机械臂导航避障方法及系统,该方法获取机械臂在实际作业场景中的状态空间集合s;将所述状态空间集合s输入使用深度强化学习算法训练的策略神经网络模型,获得用于控制机械臂各关节动作的关节转角集合a;若根据所述关节转角集合a中的角度改变量驱动机械臂各关节动作满足所有预设安全条件,则向机械臂发出执行所述关节转角集合a中各关节动作的信号。该方法及系统不仅能够实现带电作业机械臂在安全作业前提下的自主导航避障,还提高了作业精度。

    配电网状态快速评估计算方法、系统、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN116228465A

    公开(公告)日:2023-06-06

    申请号:CN202310214933.X

    申请日:2023-03-08

    摘要: 一种配电网状态快速评估计算方法、系统、设备及存储介质,方法包括在构建的配电系统拓扑上获取配电网设备量测位置与量测数据;以配电网设备的量测数据与拓扑连接关系构建模型离线训练样本对预先建立的神经网络模型进行两个阶段的训练,第一阶段为数据驱动训练,第二阶段为物理知识约束引导训练;利用经过两个阶段训练的神经网络模型在线收集各量测设备的实时数据,输出配电网全节点的电压幅值及相角,并计算获得所有支路的有功功率和无功功率,展示配电网状态。本发明能够在配电网量测稀缺条件下进行状态精准估计,克服传统方法在少量测条件下难以应用、对于数据噪声干扰较为敏感的缺陷;同时采用潮流方程物理引导的方法修正神经网络输出结果。

    一种配电网动态拓扑辨识方法、系统、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN116316637A

    公开(公告)日:2023-06-23

    申请号:CN202310278213.X

    申请日:2023-03-20

    摘要: 一种配电网动态拓扑辨识方法、系统、设备及存储介质,方法包括根据配电系统接线图构建配电系统静态拓扑的网络图模型;设置网络图模型可能发生的拓扑变化集合,并进行潮流计算,得到每个运行状态下配电网各节点的电气量;以每个运行状态下配电网各节点的电气量为节点特征、以对应运行状态下的配电网各线路连接状态为标签,构建模型离线训练样本集;通过模型离线训练样本集对图神经网络模型进行训练并部署;获取在线量测数据并转化为图结构数据输入图神经网络模型,输出配电网拓扑辨识结果,并与配网开关的遥信信号进行对比,校核开关变位信息是否一致,若一致,则输出配电网拓扑辨识结果。本发明能够提升配电网动态拓扑的在线辨识速度与精度。