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公开(公告)号：CN104505894B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410841938.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 一种基于矿用锂离子电池的电源管理系统及状态估计方法。包括两部分：(1)基于多节单体锂电池组成的矿用锂离子电池组的电源管理系统，包括主控单元、单总线温度采集单元、电源管理单元、电流采集单元、控制单元和数据传输单元，实现过欠压保护、过流保护、超温保护、充电均衡管理、容量自检及运行参数的实时上传和修改功能；(2)基于高斯过程推理学习方法的状态估计方法，把稀疏高斯过程和高斯过程假定密度滤波器，考虑了策略噪声、系统噪声和模型的不确定性，使用解析的方法以较少的计算代价进行滤波、预测运算，易于对非平稳动态系统建模。应用效果表明，电源管理系统和状态估计模型有效地保证矿用电池安全高效工作，最大化电池能量利用率。
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公开(公告)号：CN104494605A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410851413.0
申请日：2014-12-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61B12/06
CPC classification number: B61B12/06
Abstract: 本发明公开了一种大倾角架空乘人装置钢丝绳超速抓捕器，属于矿用装置。它主要包括架空乘人装置钢丝绳，钩子，钟摆，托轮摆锤组件，滑块，连杆，上、下楔块，滑轨，行程开关、小托轮等。正常运行时，钩子钩住连杆，上、下楔块所处位置与架空乘人装置钢丝绳保持一定间隙，托轮摆锤组件以低速运转，钟摆摆动幅度小，钟摆上的凸块不能碰到钩子，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使架空乘人装置通过。当架空乘人装置钢丝绳断裂或超速时，托轮摆锤组件转速增加，钟摆有大幅度摆动，钟摆上的凸块碰到钩子，使其触碰行程开关，实现主电路断电，同时钩子与连杆相脱离，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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公开(公告)号：CN104390648B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410809844.0
申请日：2014-12-22
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公式 , 徐州鼎晖矿山科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法，属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的，所述的路径规划方法包括以下步骤：S‑1根据先验地图，建立机器人局部工作空间斥力势场；S‑2根据斥力势场的分布，利用Quasi‑Geodesic方法建立路径偏微分方程；S‑3求解该路径方程，得到局部路径；S‑4如果检测到算法陷入局部最优，则处理局部最优问题；S‑5重复S‑1～S‑4，直至到达目的点，得到初始路径；S‑6对初始路径进行优化，减少路径长度，得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径，同时不需要耗费太多的运行时间，提高了救援时间和救援效率。
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公开(公告)号：CN104494605B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410851413.0
申请日：2014-12-31
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC: B61B12/06
Abstract: 本发明公开了一种大倾角架空乘人装置钢丝绳超速抓捕器，属于矿用装置。它主要包括架空乘人装置钢丝绳，钩子，钟摆，托轮摆锤组件，滑块，连杆，上、下楔块，滑轨，行程开关、小托轮等。正常运行时，钩子钩住连杆，上、下楔块所处位置与架空乘人装置钢丝绳保持一定间隙，托轮摆锤组件以低速运转，钟摆摆动幅度小，钟摆上的凸块不能碰到钩子，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使架空乘人装置通过。当架空乘人装置钢丝绳断裂或超速时，托轮摆锤组件转速增加，钟摆有大幅度摆动，钟摆上的凸块碰到钩子，使其触碰行程开关，实现主电路断电，同时钩子与连杆相脱离，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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公开(公告)号：CN104477725A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410855024.5
申请日：2014-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于离心传动机构的架空乘人装置钢丝绳超速抓捕装置，主要包括大锥齿轮，机架，小锥齿轮轴，小锥齿轮，支撑弹簧，离心球，上、下连杆，上、下楔块，上、下弹簧，后连杆，导向轮等。正常工作时，杠杆机构中的钩子勾住楔紧机构，上、下楔块所处位置与钢丝绳保持一定间隙，托轮以低速运转时，离心传动机构转速小，杠杆机构中的钩子始终勾住楔紧机构，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使乘人装置通过。当钢丝绳断裂或超速时，托轮转速增加，离心球大幅度偏离小锥齿轮轴，带动杠杆机构中的连杆绕机架大幅度转动，使钩子脱离连杆轴套上的套环，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104390805B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410777989.7
申请日：2014-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种架空乘人装置断绳抓捕器实验台，包括钢丝绳a和钢丝绳b，钢丝绳a一端通过脱钩装置可脱开地连接钢丝绳b一端，钢丝绳b设有液压断绳抓捕器，可通过所述液压断绳抓捕器的液压夹紧机构夹紧或松开钢丝绳b；钢丝绳a另一端与软绳a一端相连，软绳a另一端缠绕在软绳滚筒上，软绳a上悬挂张紧轮，张紧轮与上部套管上端相连，上部套管外部套设下部套管，下部套管内设有弹簧a，弹簧a与张紧轮的转轴相连，上部套管下端设有行程开关，下部套管上端设有触碰头；钢丝绳b另一端与软绳b一端相连，软绳b另一端绕过导绳滚筒后与弹簧b相连。本发明可模拟在架空乘人装置钢丝绳突然发生断裂时抓捕断绳，预防事故发生，实现安全生产。
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公开(公告)号：CN104477725B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410855024.5
申请日：2014-12-31
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
Abstract: 一种基于离心传动机构的架空乘人装置钢丝绳超速抓捕装置，主要包括大锥齿轮，机架，小锥齿轮轴，小锥齿轮，支撑弹簧，离心球，上、下连杆，上、下楔块，上、下弹簧，后连杆，导向轮等。正常工作时，杠杆机构中的钩子勾住楔紧机构，上、下楔块所处位置与钢丝绳保持一定间隙，托轮以低速运转时，离心传动机构转速小，杠杆机构中的钩子始终勾住楔紧机构，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使乘人装置通过。当钢丝绳断裂或超速时，托轮转速增加，离心球大幅度偏离小锥齿轮轴，带动杠杆机构中的连杆绕机架大幅度转动，使钩子脱离连杆轴套上的套环，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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公开(公告)号：CN104390648A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410809844.0
申请日：2014-12-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法，属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的，所述的路径规划方法包括以下步骤：S-1根据先验地图，建立机器人局部工作空间斥力势场；S-2根据斥力势场的分布，利用Quasi-Geodesic方法建立路径偏微分方程；S-3求解该路径方程，得到局部路径；S-4如果检测到算法陷入局部最优，则处理局部最优问题；S-5重复S-1～S-4，直至到达目的点，得到初始路径；S-6对初始路径进行优化，减少路径长度，得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径，同时不需要耗费太多的运行时间，提高了救援时间和救援效率。
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公开(公告)号：CN104505894A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410841938.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02J7/00
CPC classification number: H02J7/0014 , H02J7/0026 , H02J7/0047 , H02J2007/0039 , H02J2007/0049
Abstract: 一种基于矿用锂离子电池的电源管理系统及状态估计方法。包括两部分：(1)基于多节单体锂电池组成的矿用锂离子电池组的电源管理系统，包括主控单元、单总线温度采集单元、电源管理单元、电流采集单元、控制单元和数据传输单元，实现过欠压保护、过流保护、超温保护、充电均衡管理、容量自检及运行参数的实时上传和修改功能；(2)基于高斯过程推理学习方法的状态估计方法，把稀疏高斯过程和高斯过程假定密度滤波器，考虑了策略噪声、系统噪声和模型的不确定性，使用解析的方法以较少的计算代价进行滤波、预测运算，易于对非平稳动态系统建模。应用效果表明，电源管理系统和状态估计模型有效地保证矿用电池安全高效工作，最大化电池能量利用率。
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公开(公告)号：CN104390805A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410777989.7
申请日：2014-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种架空乘人装置断绳抓捕器实验台，包括钢丝绳a和钢丝绳b，钢丝绳a一端通过脱钩装置可脱开地连接钢丝绳b一端，钢丝绳b设有液压断绳抓捕器，可通过所述液压断绳抓捕器的液压夹紧机构夹紧或松开钢丝绳b；钢丝绳a另一端与软绳a一端相连，软绳a另一端缠绕在软绳滚筒上，软绳a上悬挂张紧轮，张紧轮与上部套管上端相连，上部套管外部套设下部套管，下部套管内设有弹簧a，弹簧a与张紧轮的转轴相连，上部套管下端设有行程开关，下部套管上端设有触碰头；钢丝绳b另一端与软绳b一端相连，软绳b另一端绕过导绳滚筒后与弹簧b相连。本发明可模拟在架空乘人装置钢丝绳突然发生断裂时抓捕断绳，预防事故发生，实现安全生产。
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