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公开(公告)号：CN104390648B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410809844.0
申请日：2014-12-22
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公式 , 徐州鼎晖矿山科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法，属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的，所述的路径规划方法包括以下步骤：S‑1根据先验地图，建立机器人局部工作空间斥力势场；S‑2根据斥力势场的分布，利用Quasi‑Geodesic方法建立路径偏微分方程；S‑3求解该路径方程，得到局部路径；S‑4如果检测到算法陷入局部最优，则处理局部最优问题；S‑5重复S‑1～S‑4，直至到达目的点，得到初始路径；S‑6对初始路径进行优化，减少路径长度，得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径，同时不需要耗费太多的运行时间，提高了救援时间和救援效率。
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公开(公告)号：CN104494605B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410851413.0
申请日：2014-12-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC分类号： B61B12/06
摘要： 本发明公开了一种大倾角架空乘人装置钢丝绳超速抓捕器，属于矿用装置。它主要包括架空乘人装置钢丝绳，钩子，钟摆，托轮摆锤组件，滑块，连杆，上、下楔块，滑轨，行程开关、小托轮等。正常运行时，钩子钩住连杆，上、下楔块所处位置与架空乘人装置钢丝绳保持一定间隙，托轮摆锤组件以低速运转，钟摆摆动幅度小，钟摆上的凸块不能碰到钩子，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使架空乘人装置通过。当架空乘人装置钢丝绳断裂或超速时，托轮摆锤组件转速增加，钟摆有大幅度摆动，钟摆上的凸块碰到钩子，使其触碰行程开关，实现主电路断电，同时钩子与连杆相脱离，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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公开(公告)号：CN104477725A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410855024.5
申请日：2014-12-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种基于离心传动机构的架空乘人装置钢丝绳超速抓捕装置，主要包括大锥齿轮，机架，小锥齿轮轴，小锥齿轮，支撑弹簧，离心球，上、下连杆，上、下楔块，上、下弹簧，后连杆，导向轮等。正常工作时，杠杆机构中的钩子勾住楔紧机构，上、下楔块所处位置与钢丝绳保持一定间隙，托轮以低速运转时，离心传动机构转速小，杠杆机构中的钩子始终勾住楔紧机构，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使乘人装置通过。当钢丝绳断裂或超速时，托轮转速增加，离心球大幅度偏离小锥齿轮轴，带动杠杆机构中的连杆绕机架大幅度转动，使钩子脱离连杆轴套上的套环，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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公开(公告)号：CN104390805B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410777989.7
申请日：2014-12-15
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种架空乘人装置断绳抓捕器实验台，包括钢丝绳a和钢丝绳b，钢丝绳a一端通过脱钩装置可脱开地连接钢丝绳b一端，钢丝绳b设有液压断绳抓捕器，可通过所述液压断绳抓捕器的液压夹紧机构夹紧或松开钢丝绳b；钢丝绳a另一端与软绳a一端相连，软绳a另一端缠绕在软绳滚筒上，软绳a上悬挂张紧轮，张紧轮与上部套管上端相连，上部套管外部套设下部套管，下部套管内设有弹簧a，弹簧a与张紧轮的转轴相连，上部套管下端设有行程开关，下部套管上端设有触碰头；钢丝绳b另一端与软绳b一端相连，软绳b另一端绕过导绳滚筒后与弹簧b相连。本发明可模拟在架空乘人装置钢丝绳突然发生断裂时抓捕断绳，预防事故发生，实现安全生产。
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公开(公告)号：CN104477725B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410855024.5
申请日：2014-12-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
摘要： 一种基于离心传动机构的架空乘人装置钢丝绳超速抓捕装置，主要包括大锥齿轮，机架，小锥齿轮轴，小锥齿轮，支撑弹簧，离心球，上、下连杆，上、下楔块，上、下弹簧，后连杆，导向轮等。正常工作时，杠杆机构中的钩子勾住楔紧机构，上、下楔块所处位置与钢丝绳保持一定间隙，托轮以低速运转时，离心传动机构转速小，杠杆机构中的钩子始终勾住楔紧机构，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使乘人装置通过。当钢丝绳断裂或超速时，托轮转速增加，离心球大幅度偏离小锥齿轮轴，带动杠杆机构中的连杆绕机架大幅度转动，使钩子脱离连杆轴套上的套环，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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公开(公告)号：CN109027071A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811131409.1
申请日：2018-09-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种提升机制动闸后盖式碟簧力监测传感器，包括设在前置盘式制动器上的透盖和设在透盖外端面的盖板，透盖的中心线与前置盘式制动器的中心线重合，透盖的外部呈台阶状，外端面上设有一外环形凹槽，外环形凹槽内均布有多个成对排列的应变片，成对排列的应变片以一定偏角α分别紧贴在环形凹槽内的外径上；应变片采集传感器形变，传感器发生形变破坏电桥平衡，电桥将输出与压力对应的电压信号。本发明在不改变原有后盖安装尺寸与结构基础上，实现既有原后盖承力的作用，又可实现实时在线监测碟簧力，以此判断碟簧疲劳和断裂情况，实现监测制动安全，大大提高了提升机盘式制动器的可靠性。本发明结构简单，安装维修方便，测量精度高。
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公开(公告)号：CN104390805A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410777989.7
申请日：2014-12-15
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种架空乘人装置断绳抓捕器实验台，包括钢丝绳a和钢丝绳b，钢丝绳a一端通过脱钩装置可脱开地连接钢丝绳b一端，钢丝绳b设有液压断绳抓捕器，可通过所述液压断绳抓捕器的液压夹紧机构夹紧或松开钢丝绳b；钢丝绳a另一端与软绳a一端相连，软绳a另一端缠绕在软绳滚筒上，软绳a上悬挂张紧轮，张紧轮与上部套管上端相连，上部套管外部套设下部套管，下部套管内设有弹簧a，弹簧a与张紧轮的转轴相连，上部套管下端设有行程开关，下部套管上端设有触碰头；钢丝绳b另一端与软绳b一端相连，软绳b另一端绕过导绳滚筒后与弹簧b相连。本发明可模拟在架空乘人装置钢丝绳突然发生断裂时抓捕断绳，预防事故发生，实现安全生产。
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公开(公告)号：CN112963469B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110422480.0
申请日：2021-04-20
申请人： 平顶山天安煤业股份有限公司五矿 , 内蒙古上海庙矿业有限责任公司 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司麦垛山煤矿 , 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC分类号： F16D55/226 , F16D66/00
摘要： 一种监测制动正压力的钳盘式制动器及其监测方法，将左、右闸瓦安装在闸盘两边的制动器座中，制动器座的外廓圆柱在支架孔中浮动，仅在制动器座左边设置碟簧组、油缸和活塞驱动机构，能实现左、右两边闸瓦制动，发明的制动器结构解决了传统盘式制动器断轴、密封性能差、卡阻的问题，把监测的终端制动正压力作为诊断故障和给出控制指令的依据：开车前，等于零允许开车，不等于零诊断不敞闸故障，闭锁当次开车；运行中，不等于零，诊断施闸故障，启用安全制动；制动时，大于等于制动正压力许用值，允许下次开车，小于制动正压力许用值，诊断制动正压力不足故障，闭锁下次开车。大大提高了钳盘制动器的制动性能和安全可靠性。
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公开(公告)号：CN109186724A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811092256.4
申请日：2018-09-19
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种矿车轨道称重装置，包括轨道和预埋板，轨道与预埋板之间通过螺栓连接，螺栓上串有弹簧。轨道的底部具有减震槽，轨道的剪切梁前后对称分布有四个应变盲孔，应变盲孔在减震槽上方，应变盲孔上方还具有弹性槽。应变盲孔中固定有电阻应变片，四个应变盲孔之间具有布线槽，布线槽下方具有与布线槽相通的布线孔，信号传输线的一端与电阻应变片相连，信号输线的另一端穿过布线槽和布线孔后与采集箱相连。本发明的一种矿车轨道称重装置，结构简单，安装方便，通过弹性槽、减震槽和轨道与预埋板之间的弹簧进行减震，减少了串车的冲击，可大大延长其使用寿命，弹性槽和减震槽还可增加弹性应变片的应变，保证了测量的精准度。
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公开(公告)号：CN104494605A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410851413.0
申请日：2014-12-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B61B12/06
CPC分类号： B61B12/06
摘要： 本发明公开了一种大倾角架空乘人装置钢丝绳超速抓捕器，属于矿用装置。它主要包括架空乘人装置钢丝绳，钩子，钟摆，托轮摆锤组件，滑块，连杆，上、下楔块，滑轨，行程开关、小托轮等。正常运行时，钩子钩住连杆，上、下楔块所处位置与架空乘人装置钢丝绳保持一定间隙，托轮摆锤组件以低速运转，钟摆摆动幅度小，钟摆上的凸块不能碰到钩子，上、下楔块位置不变，上、下弹簧处于压缩状态，使架空乘人装置通过。当架空乘人装置钢丝绳断裂或超速时，托轮摆锤组件转速增加，钟摆有大幅度摆动，钟摆上的凸块碰到钩子，使其触碰行程开关，实现主电路断电，同时钩子与连杆相脱离，上、下弹簧变为拉伸状态，推动上、下楔块滑动，能及时抓住钢丝绳。
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