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公开(公告)号：CN104390648B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410809844.0
申请日：2014-12-22
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公式 , 徐州鼎晖矿山科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法，属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的，所述的路径规划方法包括以下步骤：S‑1根据先验地图，建立机器人局部工作空间斥力势场；S‑2根据斥力势场的分布，利用Quasi‑Geodesic方法建立路径偏微分方程；S‑3求解该路径方程，得到局部路径；S‑4如果检测到算法陷入局部最优，则处理局部最优问题；S‑5重复S‑1～S‑4，直至到达目的点，得到初始路径；S‑6对初始路径进行优化，减少路径长度，得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径，同时不需要耗费太多的运行时间，提高了救援时间和救援效率。
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公开(公告)号：CN104632280B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410735875.6
申请日：2014-12-05
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司 , 徐州鼎晖矿山科技有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 一种基于无线传感器网络的井下设备监测系统及方法，属于矿井设备监测系统及方法。监测系统的井下数据采集传输层包括无线传感器节点、设备管理节点、信息接收处理终端、汇总发送终端；井上监测管理层包括监测PC机、GPRS Modem、手机和远程用户监测端；无线传感器节点集成有传感器，能够采集井下设备及环境的参数并传输给设备管理节点，然后发送给信息接收处理终端，由信息接收处理终端传输数据给汇总发送终端，通过汇总发送终端发送信息给监测PC机，在监测PC机上通过信息融合与故障诊断算法完成对设备的远程监测与诊断，并实现数据诊断结果的显示和保存，将报警信息发送给主要负责人手机，同时还提供远程用户监测端的Web查询功能。本系统具有能耗低、传感器节点体积小、精度高、自组织和自适应等特点，极大提高了煤矿生产设备的安全性。
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公开(公告)号：CN104390648A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410809844.0
申请日：2014-12-22
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法，属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的，所述的路径规划方法包括以下步骤：S-1根据先验地图，建立机器人局部工作空间斥力势场；S-2根据斥力势场的分布，利用Quasi-Geodesic方法建立路径偏微分方程；S-3求解该路径方程，得到局部路径；S-4如果检测到算法陷入局部最优，则处理局部最优问题；S-5重复S-1～S-4，直至到达目的点，得到初始路径；S-6对初始路径进行优化，减少路径长度，得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径，同时不需要耗费太多的运行时间，提高了救援时间和救援效率。
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公开(公告)号：CN103359572A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310193652.7
申请日：2013-05-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66B5/02
摘要： 一种提升机故障诊断方法及装置，涉及机械设备故障诊断和无线传感器网络领域。本发明主要包括两部分：（1）全局保持与局部鉴别的多核故障监测方法，该方法由离线训练和在线故障监测组成。离线训练具有结构保持的投影矩阵W，将高维数据样本投影到低维空间，然后训练GMM模型，计算T2、SPE、BIP、MD监测统计量，结合贡献图进行故障检测和诊断。（2）提升机故障诊断装置，该装置利用有线、无线两种方式进行信号采集与传输，适合复杂环境中设备的远程监测。应用效果表明，信号采集与传输可靠、监测准确性高、成本适中，具有推广价值。
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公开(公告)号：CN105197709B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510756081.2
申请日：2015-11-09
申请人： 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司 , 枣庄矿业集团高庄煤业有限公司
摘要： 一种用于摩擦式提升机钢丝绳张力监测的压力传感器，包括与液压油缸伸缩杆动配合的上盖、与滑块动配合的盘体，上盖螺纹连接在盘体内；上盖上设有凹槽和用于安装的装配槽A，盘体底部设有与滑块相配合的凸台，盘体与上盖之间留有间隙H，并开有一V形槽和导线引出孔B，V形槽内对称设有多个应变片。该传感器安装于摩擦式提升机油缸平衡悬挂装置的滑块与液压缸伸缩杆之间，在钢丝绳的张力作用下液压缸的伸缩杆抵住并压缩压力传感器，使得传感器贴有应变片的部分产生弹性变形，从而测得钢丝绳的张力，实现在线测量，结构设计合理，可以实时的传输信号监测提升机是否超载、钢丝绳张力差是否超限，为提升机的安全运行提供有力的技术保障。
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公开(公告)号：CN104632280A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410735875.6
申请日：2014-12-05
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F17/18
CPC分类号： E21F17/18
摘要： 一种基于无线传感器网络的井下设备监测系统及方法，属于矿井设备监测系统及方法。监测系统的井下数据采集传输层包括无线传感器节点、设备管理节点、信息接收处理终端、汇总发送终端；井上监测管理层包括监测PC机、GPRS Modem、手机和远程用户监测端；无线传感器节点集成有传感器，能够采集井下设备及环境的参数并传输给设备管理节点，然后发送给信息接收处理终端，由信息接收处理终端传输数据给汇总发送终端，通过汇总发送终端发送信息给监测PC机，在监测PC机上通过信息融合与故障诊断算法完成对设备的远程监测与诊断，并实现数据诊断结果的显示和保存，将报警信息发送给主要负责人手机，同时还提供远程用户监测端的Web查询功能。本系统具有能耗低、传感器节点体积小、精度高、自组织和自适应等特点，极大提高了煤矿生产设备的安全性。
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