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公开(公告)号：CN114718546B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210339521.4
申请日：2022-04-01
申请人： 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。
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公开(公告)号：CN114718546A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210339521.4
申请日：2022-04-01
申请人： 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。
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公开(公告)号：CN117057232A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311020521.9
申请日：2023-08-14
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/28 , G06F18/27 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N20/20 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种交叉式细粒滚轴筛的筛分效率机器学习预测方法，包括：从仿真和试验获取交叉式细粒滚轴筛的筛分过程数据；从Scikit‑Learn库获取四种不同的机器学习模型，将训练集输入到模型之中进行训练，用测试集对训练之后的模型进行验证，验证后的机器学习模型能够输出特征变量影响程度；通过多种不同的评价指标对四种不同的机器学习回归模型进行评估，选出四种机器学习回归模型中最佳的交叉式细粒滚轴筛智能预测模型。本发明通过建立机器学习模型，能够准确预测交叉式细粒滚轴筛的筛分效率，预测结果可用于特征变量对筛分效率影响机理的研究，以及交叉式细粒滚轴筛工作参数的优化，为实现交叉式细粒滚轴筛的智能化提供了基础。
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公开(公告)号：CN116223081A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310089244.0
申请日：2023-02-09
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明涉及一种用于探究防冲钻孔机器人钻进轨迹偏斜机理的煤岩配置方法，基于相似理论确定待配置试验煤岩块的抗压强度；基于获取的抗压强度进行煤岩块配置；煤岩块配置时，在待施工地选取浅层煤矿开采出的未受风化的煤岩，将煤块和岩块混合，并在煤块和岩块的缝隙处填充煤块和岩块的粉末以及粘结剂，将煤块和岩块固结成块形成试验煤岩块；将不同硬度的完成切割的试验煤岩块进行配置，形成各向异性煤岩块，获得类似天然煤岩的试验煤壁；本发明能够真实模拟防冲钻孔机器人煤岩钻进卸压过程，减小了与实际井下煤岩状况的差异性。
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公开(公告)号：CN107470136A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710885947.9
申请日：2017-09-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种变振幅等厚筛，包括筛箱本体、激振器、筛面、减振弹簧、底部支架；两个筛箱侧板之间底部、中部、顶部分别安装有承重梁、激振梁、加强梁，筛面安装在承重梁上，且激振器包括分别安装于入料端激振梁和出料端激振梁上的入料端激振器和出料端激振器；所述筛箱本体通过对称布置于两个筛箱侧板外侧的减振弹簧安装在底部支架上；激振梁可绕其中心线旋转任意角度，实现激振梁上激振器的激振方向调整，使得自入料端至出料端筛面振幅及运动轨迹产生变化，进而实现物料的等厚筛分。本发明结构简单，使用方便，稳定高效，通过设置于入料端及出料端的激振器实现入料端至出料端的变振幅筛分，筛面利用率高，单位面积处理量大，工况适应性强。
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公开(公告)号：CN105216611B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510605370.2
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN103752369A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410000341.9
申请日：2014-01-01
申请人： 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
摘要： 本发明公开了一种矿用差分三辊轮齿式破碎机，包括前置滚轴筛、大齿辊（6）、从动小齿辊（7）、主动小齿辊（8）、小齿辊传动齿轮（11）以及驱动装置；前置滚轴筛设置六根安装有耐磨轴套的滚轴（2），相邻两根滚轴（2）通过滚轴惰轮（3）实现传动，各滚轴（2）的位置按照等厚概率筛分原理进行布置；物料由入料端进入滚轴筛后进行概率等厚筛分，大量小块物料被迅速筛除，仅少量大块物料被快速输运至三辊破碎腔；三辊破碎腔设置一个大破碎齿辊和两个小破碎齿辊，物料在剪切、拉伸、折弯破碎机理的综合作用下被三齿辊实施多级破碎；具有工作效率高、处理能力大、可靠性高、能耗低、不堵塞、可避免物料过度破碎等特点。
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公开(公告)号：CN118444140A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410535396.3
申请日：2024-04-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01R31/327 , G01R15/20 , G01R19/25 , G06F18/2135 , G06F18/214
摘要： 本申请涉及一种真空交流接触器故障监测方法和系统。该方法包括：采集真空交流接触器不同工况状态下的历史开合闸电流数据作为样本数据，获得每个工况状态下的样本矩阵进行预处理、数据增强和扩展，获得每个扩展后的样本矩阵；根据所有的扩展后的样本矩阵提取子空间基向量确定的最终的子空间矩阵，确定出正常工况状态的扩展后的样本矩阵中对状态评价有益信息和对状态评价无关信息；提取状态评价无关信息中对故障诊断过程有益的信息补入到状态评价有益信息计算T2统计量，获得T2统计量样本确定故障监测阈值，采用故障监测阈值监测被监测的真空交流接触器是否发生故障，可以提高对结构和工作状况复杂的真空接触器进行故障监测的准确性。
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公开(公告)号：CN116586277A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310542347.8
申请日：2023-05-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种筛面结构可调的交叉式细粒滚轴筛，包括交叉式细粒滚轴筛本体、多斗接料箱和计重给料装置，其中交叉式细粒滚轴筛本体包括支撑底座、高度调节装置、筛轴平移装置、筛辊组件和驱动组件，支撑底座包括两个对称布置的支撑架，支撑架上设有多个阶梯式布置的安装座。高度调节装置安装在安装座上，包括高度调节板和调高螺杆组件，本发明通过对高度调节板在调高螺杆组件上下移动，可以实现对所有筛辊组件的上下位置调节，从而对交叉式细粒滚轴筛面进行包括整体式筛面结构、分段式筛面结构等的调节，以适应不同给料速度、物料特性环境下的筛分作业。筛轴平移装置可以方便调节动筛孔的孔径，筛分出不同料径的物料并可防止粘料、堵料。
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公开(公告)号：CN114635644A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210167963.5
申请日：2022-02-23
申请人： 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： E21B7/10
摘要： 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。
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