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公开(公告)号：CN115753978A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211304065.6
申请日：2022-10-24
申请人： 中国矿业大学 , 山西潞安矿业(集团)有限责任公司古城煤矿
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/24 , G01N29/265 , G01N29/28
摘要： 本发明公开了一种岩石力学实验声发射探头的固定装置及实验方法，该装置包括中部放置有岩石试样的底座，底座上设有若干呈环形阵列均布且能够向其中心方向滑动的位置调节滑块，位置调节滑块上端固定限位杆固定器，限位杆固定器上端插接适配有高度限位杆，高度限位杆上设有能够上下移动的探头固定器，探头固定器靠近岩石试样的一端设有声发射探头，声发射探头测试端与岩石试样贴合；本装置可以实现自由控制声发射探头与岩石试样的贴合力度，精准耦合，同时实现声发射探头多角度自由精准定位。
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公开(公告)号：CN116755105A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310726857.0
申请日：2023-06-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的基于多传感器融合的点云强度自适应滤波方法，涉及矿井无人驾驶点云滤波技术领域。该方法针对井下多水雾、多粉尘环境激光雷达点云识别效果差的问题，引入了基于PCA的雾尘浓度识别算法，构建雾尘浓度点云强度滤波参数自适应调整模型，模型可根据环境自适应调整点云强度滤波参数，实现不同浓度雾尘下对激光雷达点云数据的高精度滤波。
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公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN115370365A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211018669.4
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种厚煤层分层同采同充膏体充填采煤方法，该方法中巷道布置共三种形式：共用两道顺槽布置法、共用胶带顺槽布置法和独立应用两道顺槽布置法，该方法中采用两个回采区域和充填区，超前回采充填区的充填物料为胶结膏体，滞后的回采充填区充填物料为胶结膏体或非胶结膏体或矸石固体充填。该方法可实现矿井煤矸石返井或不出井，减少固废对环境的污染，极大提高充采效率及矿井煤炭回收率，防治冲击矿压等动力灾害发生及采空区瓦斯积聚及涌出，控制地表沉陷引起的生态环境破坏，保护水体资源，实现厚层煤炭资源安全绿色高效开采。
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公开(公告)号：CN116517632A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310420195.4
申请日：2023-04-19
申请人： 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
摘要： 本发明公开的一种煤矿巷道安全性智能评价模型及方法，涉及煤矿巷道安全评价技术领域。该模型包括数据采集及预处理模块、掘进工作段顶板安全评价模块、掘进影响段安全评价模块、回采影响段安全评价模块以及巷道安全性评价响应反馈模块；本发明通过在煤矿巷道的主要设备和锚护材料上增设激光雷达、锚杆应力计、锚索应力计、顶板离层仪等设备，通过多元数据融合分析，实现煤矿巷道安全性的实时监测和动态评价；通过提出在掘进工作段、掘进影响段、回采影响段三个巷道使用场景下的八个评价指标，可以对煤矿巷道安全性进行动态分析，实时监测，及时反馈，保障煤矿巷道使用周期内的安全稳定，解决了巷道安全性评价困难的问题。
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公开(公告)号：CN118196126A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410364799.6
申请日：2024-03-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/66 , G06T5/70 , G06N3/0499 , G06N3/08
摘要： 本发明公开的一种基于深度学习的井下巷道点云边界线提取方法，涉及矿井点云边界线提取技术领域。该方法首先通过激光雷达采集巷道点云数据，然后对点云数据进行去噪、特征保留及特征重建；接着进行数据切片，对点云视角下的锚杆进行标注，并制作训练集；再接着建立点云识别网络，识别锚杆与其中心点；最后依据巷道切片结合识别结果的锚杆在巷道壁的中心，记录其位置，并标红；在巷道切片上连接标红点，成功绘制巷道边界，成图保存下来。本发明利用激光雷达采集点云数据，识别巷道壁上钻打的锚杆寻找边界点，并结合神经网络得到边界点，大大提高了巷道边界识别的精准度与效率。
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公开(公告)号：CN116272196A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310026929.0
申请日：2023-01-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下无人驾驶车辆超前自主降尘方法及系统；方法包括对井下无人驾驶车辆前方行驶区域内粉尘突出位置进行点云信息采集，建立巷道矿尘浓度样本数据库；建立矿尘浓度识别神经网络模型DC‑CDC‑NET；利用训练集数据训练模型，得到训练后的矿尘浓度推理模型；分别建立激光雷达与喷淋装置笛卡尔坐标系，计算坐标转换关系；标定喷淋装置给定喷射压力与喷射距离间的关系；井下无人驾驶车辆运行时矿尘探测；喷淋装置喷淋去尘；重复探测矿尘，直至粉尘浓度降至阈值W以下，结束喷淋工作。本方法可利用激光雷达识别井下无人驾驶车辆行驶巷道内粉尘突出区域，然后利用去尘装置对粉尘、煤尘进行消除，保障井下无人驾驶车辆传感器感知能力。
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公开(公告)号：CN110878704B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911409392.6
申请日：2019-12-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种综放工作面放顶煤智能控制方法，步骤如下：S1：在每台综放工作面放顶煤液压支架中均放置放顶煤智能控制器、自然射线煤矸识别探测器和电液控制器；S2：通过实验的方法确定出关窗阈值；S3：选出初始工作的综放工作面放顶煤液压支架，同时选出的综放工作面放顶煤液压支架根据关窗阈值控制放煤口的关闭状态；S4：向选出的综放工作面放顶煤液压支架中的结束开关输入低或高电平，同时控制相邻放煤口的关闭状态；S5：重复步骤S4，直至所有综放工作面放顶煤液压支架均进行工作。本发明可以避免放煤工序中人员操作的随机性，有利于综放开采顶煤放出率的提高和混矸率的降低，也有利于实现综放工作面的采放平衡，提高工作面生产效率。
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公开(公告)号：CN116068051A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310057290.2
申请日：2023-01-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下单轨吊轨道探伤装置及方法，该装置包括由底板和两个侧板组成的U型框架，两个侧板布置在单轨吊轨道的两侧并分别设有若干导向轮，底板上通过探头稳定器活动连接轮式超声波探头，轮式超声波探头紧密贴合单轨吊轨道表面的同时能够适配压力并上下移动进行缓解压力，所述U型框架的前后两端分别设有牵引环，底板上还设有能够对整体装置进行定位的定位模块；本装置可以将探伤装置布置在轨道上，与单轨吊机车共同运行，在运输任务中一并实现单轨吊轨道精准、自动、高效探伤的功能。
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公开(公告)号：CN115506787A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211018419.0
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学 , 山西潞安集团左权五里堠煤业有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于地应力测试的供水设备与其使用方法，该设备包括壳体，壳体内设有能够转动的滚动内构；滚动内构的前端伸出壳体之外并设有外螺纹；壳体后端设有注水孔和留置螺孔；留置螺孔上螺纹连接封堵螺栓或牵引弹簧管；牵引弹簧管包括与留置螺孔螺纹连接的空芯螺母，空芯螺母滑动嵌套在电缆管外壁；电缆管为中空管并且其中一端伸入壳体内且设有支撑环，支撑环与空芯螺母之间连接有牵引弹簧；电缆管的另一端塞入有膨胀水晶头，膨胀水晶头开有供空芯包体应力计的电缆线穿出的通孔，电缆管上还设有停止标识；其能够保证供水量的同时保证供水通畅，使用该设备时劳动组织简单，在掌握矿山和大型岩土地应力分布情况时具有突出的优势。
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