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公开(公告)号：CN119291701A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411405948.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人支护支架感知定位方法，属于感知定位技术领域，包括如下步骤：激光雷达与摄像头配合使用提高准确性和鲁棒性以及利用QR码定位，对于进行检测；本发明中，该方法将来自雷达和视觉传感器的多模态信息进行融合，有效提高支护支架检测的精度和鲁棒性。以确保系统能够在复杂环境下准确地检测支架，该方法采用了智能识别与分类算法，能够对检测到的支架进行准确分类和识别。有效提高系统对支架的识别准确性和稳定性，减少误检率和漏检率，该方法采用了机器学习和智能优化算法，进一步提高定位精度和效率，能够根据实际运行情况进行智能优化和调整，实现更快更准确的支架插取定位。
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公开(公告)号：CN105300410A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510863290.7
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种采煤机惯性导航定位误差校准装置及方法，属于采煤机定位误差校准装置及方法。误差校准装置包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS-RTK基准站和GPS-RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS-RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS-RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS-RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS-RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。
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公开(公告)号：CN104058215A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410246517.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法，属于综采工作面刮板输送机动态校直方法。利用安装在采煤机上的定位装置，对采煤机沿刮板输送机运行轨迹进行实时监测，由信号处理电路解析出采煤机在设定的空间坐标系下沿刮板输送机运行时的动态位置数据，拟合出其在地理空间坐标系下的绝对运动轨迹曲线与这一刀的目标参考运动轨迹，再由微控制器根据目标参考轨迹与工作面煤层地形得出下一刀的目标轨迹，计算出每个液压支架的推移距离；微控制器经输出电路控制电液控制系统，电液控制系统控制各支架控制器，推移千斤顶推溜，使刮板输送机达到直线要求。此采煤机定位装置检测综采工作面在地理空间坐标系中的方位，实现综采工作面的调伪倾斜。
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公开(公告)号：CN103410512A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310353737.7
申请日：2013-08-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 一种融合地质环境信息的采煤机绝对定位装置与方法，属于采煤机绝对定位装置与方法。在采煤机机身上固定防爆外壳，在防爆外壳内连接有采煤机定位装置，所述的采煤机定位装置包括方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和定位数据微处理单元，方位传感器、惯性测量单元、振动传感器、超宽带无线定位系统（UWB）传感器和轴编码器的输出端与定位数据微处理单元的输入端连接，定位数据微处理单元的输出端通过数据输出接口与工控机的输入端连接，将定位标签等间距地布置在巷道煤壁及液压支架上。优点：将地质环境信息和采煤机统一在同一个时空体系下，规划采煤机运行路线，调整采煤机进尺、采高，提前规避可能产生危险的情形，实用，安全可靠，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN119712654A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510128853.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种数字阀控制型矿用智能油缸及其控制方法，包括油缸本体。本发明通过温压传感器对油缸本体的无杆腔和有杆腔内部高水基乳化液介质的温度和压力进行检测，以使数据实时传输至控制器上，同时位移传感器能够对油缸本体的运动前和运动后的位置进行采集，且能够对其运动过程中的速度进行采集，以使其能够将采集的数据输送至控制器上，以便于控制器根据数据输出调节信号，以使调节信号控制数字阀的开合度进行调节，进而控制流入油缸本体内部高水基乳化液介质的量，实现对油缸本体运动的精确控制，提高了油缸本体的位置和速度的控制精度，以提高矿用设备的工作效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105182884B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510670091.4
申请日：2015-10-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 一种新能源汽车充换电设施远程监控系统与方法，属于汽车充换电监控系统与方法。该系统包括新能源汽车、车载远程监控终端、分布式充电桩、分布式充电桩远程监控终端、充换电站监控服务器、客户端电脑以及云服务器，获取新能源汽车行驶状态数据以及充换电设施的运行状态数据，使得车辆制造企业及充换电设施制造企业利用物联网、云计算、大数据技术整合产品全生命周期数据，形成面向生产组织全过程的决策服务信息，开展基于互联网的故障预警、远程维护、质量诊断，拓展产品的价值空间。有利于车辆用户开展车辆运营管理；有利于车辆驾驶员获取充换电设施的状态信息，自主、自由选择方便的充换电设施，有利于电网管理系统对充换电设施进行监控和管理。
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公开(公告)号：CN105300410B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510863290.7
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采煤机惯性导航定位误差校准装置及方法，属于采煤机定位误差校准装置及方法。误差校准装置包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS‑RTK基准站和GPS‑RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS‑RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS‑RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS‑RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS‑RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。
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公开(公告)号：CN103835719B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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公开(公告)号：CN104624485A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410797049.4
申请日：2014-12-19
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B07B1/28 , B07B1/4609 , B07B1/485 , B07B2201/02
Abstract: 本发明公开了一种快速去除大块物料振动式弛张筛，包括主筛箱、棒条筛面、浮动筛框、橡胶铰链和筛网支撑架，所述主筛箱为由左、右侧板构成的立方体空心结构，所述主筛箱的顶部设置有振动电机，在主筛箱的上部，左、右侧板之间设置有与之垂直的上部固定横梁，在所述上部固定横梁上固定设置有棒条筛面，在主筛箱下部，左、右侧板之间设置有与之垂直的下部固定横梁，所述下部固定横梁和与之交替设置的浮动横梁构成浮动筛框，所述浮动筛框通过橡胶铰链与主筛箱悬挂连接，在所述浮动筛框平面内设置筛网，并在筛网下方通过筛网支撑架支撑。本发明弛张筛可靠性高，耗能低，筛面寿命长。
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公开(公告)号：CN105312231B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201510891012.2
申请日：2015-12-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种筛面开孔率递增的弛张筛，其特征在于，包括N段筛板装置组，每个筛板装置组包括M块完全相同的筛板装置；所述筛板装置组的筛板开孔率按照入料端至出料端方向递增；每一块筛板装置包括横梁、支撑架和筛板；筛板的开孔率对筛板的使用寿命和筛分效果有显著地影响作用，开孔率减小，相应地增大了筛面的有效截面积，可以增大弛张筛筛面强度，减小大粒度物料冲击时的弛张筛筛面的变形。
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