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公开(公告)号：CN115971525A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210986900.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B23B35/00 , B23Q15/12 , G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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公开(公告)号：CN115439418A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210988901.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法，包括：采集包覆药柱端面银丝图像；提取图像ROI区域；识别图像银丝白点；图像膨化处理；去除不合格点；采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标；驱动执行机构按照银丝坐标进行运动；对包覆药柱端面进行钻孔整形。由于固体火箭发动机包覆药柱端面银丝钻孔整形过程中，存在视觉测量信息不完整现象，采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标，可实现在缺失大部分视觉信息的前提下，实现端面银丝整形加工。该方法减少了工艺等待时间，包覆药柱端面银丝钻孔加工的成功率和效率高，可适应具有不同数量的端面金属丝钻孔要求，适应性强、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112693876A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011455203.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115758854A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210988914.8
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种固体火箭发动机包覆药柱钻削温度预测方法及系统，其中，该方法包括：获取影响固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的工艺参数，根据影响固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的工艺参数得到各个工艺参数的范围；根据各个工艺参数的范围进行处理得到在切削过程中各个工艺参数的范围下的温度变化；根据在切削过程中各个工艺参数的范围下的温度变化通过循环神经网络训练得到温度的预测模型。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的预测，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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公开(公告)号：CN112693876B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011455203.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116883315A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310641103.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的固体火箭发动机药柱盲孔内多余物判别方法，包括：获取基准药柱的药柱盲孔内无多余物模型计算图像，根据该图像得到基准药柱的盲孔边界周长Pm和基准药柱的最大内接圆直径Dm；获取待判别药柱的药柱盲孔内含多余物模型计算图像，根据该图像得到待判别药柱的盲孔边界周长Py、待判别药柱的盲孔最大内接圆直径Dy、待判别药柱的盲孔内部多余物面积Ay和待判别药柱的盲孔面积Am；建立药柱盲孔内多余物定量判别模型；基于药柱盲孔内多余物定量判别模型，利用Pm、Dm、Py、Dy、Ay和Am得到待判别药柱内多余物的定量判别值。本发明适用于药柱真实生产情况中各类多余物残留情况，具有较高的评价结果可信度。
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公开(公告)号：CN115971525B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210986900.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B23B35/00 , B23Q15/12 , G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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公开(公告)号：CN115859587A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211469230.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: G06F30/20 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法，包括确定组成要素安全属性、评估对象分类、尺度评级细化、等级评价机制及尺度级安全评价，对本质安全度采用定性和定量结合的两类控制方法，从而综合获得对固体火箭发动机包覆药柱整形过程的安全评估。本发明量化了固体火箭发动机包覆药柱整形过程中的安全因素，根据定性和定量相结合的两类评估方法对包括变质安全度和工艺参数在内的多种要素进行评估，获取要素等级尺度，以此建立安全评价机制，在实际的固体火箭发动机包覆药柱整形过程中实时获取生产状态评估安全性，为工艺参数的闭环智能安全自适应控制提供模型基础。
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公开(公告)号：CN115582376A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211042480.9
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B08B9/20
Abstract: 本发明涉及一种抛涂胶筒自动清理装置，包括机器人运动单元、零件清理单元和零件放置单元；零件清理单元、零件放置单元并排放置，机器人运动单元置于零件清理单元和零件放置单元中间；所述机器人运动单元包括六自由度机器人、外部轴运动部件、六维力传感器和清理公头；六自由度机器人安装于外部轴运动部件上，六自由度机器人的机械手臂末端串联安装有六维力传感器和清理公头，六维力传感器用来在清理过程中对清理力的实时感知和监控，清理公头用来固定清理工具和更换清理工具；六自由度机器人从零件清理单元中选取夹持清理工具对胶筒进行清理。相较于人工清理，本发明可以保证胶筒自动清理并极大的提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN108994949B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810724538.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明实施例提出了一种包覆药柱钻孔整形装置，其特征在于，包括：防爆柜，防爆柜为装置的保护结构，套设在装置的最外侧，用于支撑装置内部的各结构；抱爪组件，抱爪组件包括抱爪单元及抱爪单元的驱动机构；抱爪单元用于夹紧药柱；抱爪组件固定安装于一个下部框架的上平面；摄像组件，摄像组件包括摄像单元及摄像单元的驱动机构；摄像单元用于图像采集、分析识别，获取药柱的银丝位置；摄像组件固定置于抱爪单元的下侧，安装于下部框架的内部；直角坐标机构，直角坐标机构安装于下部框架上；钻头组件，钻头组件安装于直角坐标机构上；直角坐标机构带动钻头组件移动到钻孔的标识点坐标位置，并且带动钻头组件进行旋转沿轴向进给，对药柱钻孔。
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