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公开(公告)号：CN102716028A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210173771.1
申请日：2012-05-30
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院 , 北京大学深圳医院
摘要： 本发明提供一种配药机器人及其配药方法，该配药机器人包括机架及外壳模块、药架及药品传送模块、打印模块、激光扫描模块、机器视觉模块、夹持机械手、注射机械手、药品消毒模块、药品开启模块、药品称重模块及废物处理模块；机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，机架及外壳模块具有药品放置门；药架及药品传送模块，用于输送药品；打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品；机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作。上述的配药机器人及其配药方法，提高了配药效率的同时，降低了配药成本。
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公开(公告)号：CN102716028B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210173771.1
申请日：2012-05-30
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院 , 北京大学深圳医院
摘要： 本发明提供一种配药机器人及其配药方法，该配药机器人包括机架及外壳模块、药架及药品传送模块、打印模块、激光扫描模块、机器视觉模块、夹持机械手、注射机械手、药品消毒模块、药品开启模块、药品称重模块及废物处理模块；机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，机架及外壳模块具有药品放置门；药架及药品传送模块，用于输送药品；打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品；机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作。上述的配药机器人及其配药方法，提高了配药效率的同时，降低了配药成本。
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公开(公告)号：CN115546450A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211293357.4
申请日：2022-10-21
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开一种用于下肢骨折复位手术的规划导航系统。该系统包括医学图像处理模块，用于从下肢骨折图像中分割出近端骨和远端骨，并重建出断骨三维表面模型；手术规划模块，用于对所述断骨三维表面模型进行点云采样，获得对应的点云模型；从所述点云模型中提取骨折断面；通过对所述骨折断面进行点云配准，得到远端骨初始位置与其复位后目标位置的坐标变换矩阵；基于所述坐标变换矩阵，进行骨折复位路径规划，该骨折复位路径规划用于指引在保持近端骨固定情况下对远端骨进行平移旋转得到远端骨目标位置；导航模块，用于可视化显示基于所述骨折复位路径规划进行手术的过程。本发明能够提高复位精度、降低复位力，减少患者骨折处肌肉等软组织损伤。
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公开(公告)号：CN110384555A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810353515.8
申请日：2018-04-19
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于远端中心运动机构的持镜手术机器人，包括内窥镜；与内窥镜连接并用于驱动内窥镜绕自身轴线转动的角度补偿机构；与角度补偿机构连接并用于驱动角度补偿机构运动而控制内窥镜进入人体组织的深度的末端深度进给机构；与末端深度进给机构连接并用于驱动末端深度进给机构运动而控制内窥镜的姿态以探视手术区域内的人体组织的远端中心运动机构；与远端中心运动机构连接并用于驱动远端中心运动机构运动而控制内窥镜的高度位置和水平位置的机器人位置调整机构；角度补偿机构、远端中心运动机构和机器人位置调整机构上均设有光学定位靶点。本发明应用于内窥镜手术时可以减轻医生劳动强度和提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN106742940B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611060095.1
申请日：2016-11-25
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明提供了一种医疗废物回收与暂存装置，其包括用以套接于现有的盛装医疗废物的垃圾容器顶部的箱体、转动安装于箱体上并于盖合时密封箱体的翻转盖、驱动翻转盖相对于箱体转动的驱动机构，翻转盖的一侧转动安装有一个转轴，转轴的相对两端穿过箱体的相对两侧壁，驱动机构安装于箱体的外侧并与转轴的一端相连接而驱动转轴转动，医疗废物回收与暂存装置还包括连接于转轴的另一端的感应片、与感应片配合的起始光电开关和终止光电开关；翻转盖具有第一表面和与第一表面相对的第二表面，第二表面朝向箱体的内部，密封圈抵顶于箱体内壁的凸沿上。本发明的医疗废物回收与暂存装置结构简单、相对成本低且小型化，实现快速安装对接。
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公开(公告)号：CN109512509A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811614026.X
申请日：2018-12-27
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种机器人的柔顺控制方法包括：获取目标对象的磁共振MR图像，对所述MR图像进行归一化处理；根据相邻体素法，分割经过归一化处理后的图像的软骨区域；根据所述MR图像进行三维重建，建立目标对象的3D模型，根据分割了软骨区域的图像确定所述3D模型的安全边界；监测机器人末端执行器在所述3D模型的实时位置更新所述安全边界；根据所更新的安全边界作为反馈对所述机器人进行柔顺控制。从而能够有效的提高机器人的控制效率和精度，提高机器人控制的柔顺性。
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公开(公告)号：CN106256310A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610685687.6
申请日：2016-08-18
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明提供了一种自动调节鼻内镜位姿的方法和系统，涉及鼻内镜位姿调节技术领域。该方法包括：通过光学定位设备和设置在手术器械上的定位靶点获取手术器械的位姿；根据手术器械的位姿和预设的手术器械与鼻内镜的相对位姿关系计算得出鼻内镜的目标位姿；根据鼻内镜的目标位姿和获取的鼻内镜的当前位姿逆解出持镜机器人各关节的运动量；根据持镜机器人各关节的运动量控制各关节执行相应的运动，以使鼻内镜自动调整至目标位姿。本发明提供的方法和系统，保持了鼻内镜和手术器械间相对稳定的位置关系，可为医生提供清晰术区图像。医生不需频繁手动调整鼻内镜，提高了手术效率和质量，缩短手术时间。
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公开(公告)号：CN103919591B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410168059.1
申请日：2014-04-24
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61B17/24
摘要： 本发明提出一种鼻内镜手术辅助机器人，其包括和导轨配合的自适应导轨适配机构、位置粗调机构及位姿精调机构；所述自适应导轨适配机构包括设置于导轨内侧的固定件、设置于导轨外侧的连接件及连接固定所述固定件和所述连接件的紧固件；所述位置粗调机构包括依次顺序连接的第一支撑臂、第一旋转关节、第一横梁、第二支撑臂、第二旋转关节、第二横梁及平行四杆机构，所述第一支撑臂和所述连接件相连接；所述位姿精调机构包括三个球关节、驱动件及夹持鼻内镜的夹持件，所述平行四杆机构、所述三个球关节、所述驱动件及所述夹持件依次顺序连接。所述鼻内镜手术辅助机器人结构简单、调节方便、稳定性高、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103599586A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310590006.4
申请日：2013-11-20
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61M25/08 , A61M25/092
摘要： 本发明提供了一种血管介入手术导丝导管远程操控装置，与导丝导管操作装置连接，包括：推进检测模块、旋转检测模块、机座、用于远程操控导丝或导管进退运动的操作丝以及用于远程操控导丝或导管旋转运动的操作管，推进检测模块及旋转检测模块均设于机座上，操作管插设于旋转检测模块上，操作丝插设于推进检测模块上及操作管内，推进检测模块设有用于检测操作丝进退运动的推进检测组件，旋转检测模块设有用于检测操作管旋转运动的旋转检测组件。本发明通过采用操作丝及操作管模拟导丝或导管，使操作人员对导丝导管的远程操控变得更加容易，其操作手感好，使操作人员在进行手术时能够更好地把握导丝和导管的实际进退量与旋转角度。
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公开(公告)号：CN115568956A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211394473.5
申请日：2022-11-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于辅助脊柱内镜手术的机器人系统，该机器人系统包括定位机械臂、内窥镜操作机构、器械操作机构和器械机构。内窥镜操作机构包括第一底板、第一驱动模组、旋转支架、轴承支架、旋转驱动模组、脊柱内镜和保护套筒，器械操作机构包括第二底板、第二驱动模组和驱动箱，器械机构包括线轮箱和柔性器械，柔性器械穿过脊柱内镜设置。医生通过遥控操作控制该机器人系统进行手术，无需手持器械与内窥镜，提高了手术操作精度和手术视野稳定性，且该机器人系统具有柔性器械，增加了手术中操作灵活度和操作空间可达性。
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