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公开(公告)号：CN109808764B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201910151723.4
申请日：2019-02-28
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种具备冗余功能的线控转向装置及控制方法，所述具备冗余功能的线控转向装置包括路感模拟执行器、转向执行器和线控转向控制模块；所述转向执行器包括第一齿轮齿条机构、第一齿条行程传感器、第一转向电机控制器、第一转向电机、第一转向电机转子位置传感器、第二齿轮齿条机构、第二齿条行程传感器、第二转向电机控制器、第二转向电机、第二转向电机转子位置传感器和转向机。本发明通过冗余的第一转向电机与第一转向电机控制器和第二转向电机与第二转向电机控制器，保证了故障出现时，线控转向系统仍然可以正常转向，保障车内乘员安全。
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公开(公告)号：CN111783597B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010591868.9
申请日：2020-06-24
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种行车轨迹线的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：根据拍摄装置实时捕捉的车辆外部图像生成网格图像，并在网格图像的各网格顶点中识别至少一个目标路面点；当确定车辆的外部标定物所在位置与网格图像中各目标路面点重合时，记录所述外部标定物相对于车辆的空间位置信息；根据各目标路面点的图像位置信息、与各目标路面点匹配的外部标定物的空间位置信息以及拍摄装置的内部参数，计算旋转矩阵和平移矩阵作为行车轨迹线的标定结果。使用本发明的技术方案，可以实现在汽车前视和后视场景下，精确标定汽车的行车轨迹线。
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公开(公告)号：CN110737266B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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公开(公告)号：CN114734996A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210392162.9
申请日：2022-04-14
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/02 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。
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公开(公告)号：CN114348026A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114375.5
申请日：2022-01-30
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆当前时刻的车速、期望路径、车辆当前时刻的位置信息和车辆属性参数，确定第一控制量；根据所述期望路径、所述车辆当前时刻的位置信息、所述第一控制量以及车辆动力学模型，确定第二控制量；根据所述第二控制量，生成车辆控制指令，并基于所述车辆控制指令，控制车辆下一时刻的行驶。本发明能够生成更加稳定准确的车辆控制指令，控制车辆更精准地行驶，从而提高了车辆在各个应用场景下的自适应性。
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公开(公告)号：CN109353179B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811222393.5
申请日：2018-10-19
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本发明提供了一种基于高精地图云信息的主动悬架的控制方法，包括：采集采集车到达地点的地形和地面信息，得到三维点云；基于采集车和定位基站相对于卫星的坐标值以及定位基站在高精度地图上的固定坐标值确定采集车的定位坐标；对得到的三维点云进行测绘，得到局部地图；将定位坐标和局部地图进行融合处理，得到全局地图；响应于目标车辆发送的局部地图请求，在全局地图上确定对应的局部地图区域并按照预设的精度发送；响应于接收的局部地图区域，对目标车辆在预设时间后的行驶区域进行估算；基于估算的行驶区域的高程信息，对目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制。本发明能提高由于传感器硬件环境适应性差所带来的悬架舒适性能与安全性能。
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公开(公告)号：CN111923930B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010802761.4
申请日：2020-08-11
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种人机共驾模式切换方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：获取车辆的电动转向机和方向盘之间的扭矩及所述方向盘的转角；根据所述扭矩和所述转角控制所述车辆进行人机共驾模式切换。通过上述技术方案，可以根据车辆的电动转向机和方向盘间的扭矩及所述方向盘的转角，准确判断出是否是驾驶员接管人机共驾车辆的方向盘，从而准确进行人机共驾模式的切换，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110834633B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911001671.9
申请日：2019-10-21
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本发明公开了一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质。该车辆速度的控制方法，包括：获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；获取所述车辆行驶路线的路况信息；根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。本发明实施例的技术方案，通过综合考虑速度差值及路况信息进行车速控制，实现了复杂路况下车辆速度的自动控制，控制精度高，简化了驾驶员的操作并提升了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN108860294B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810628064.4
申请日：2018-06-19
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供一种电动助力转向系统主动回正控制方法，包括：采集方向盘转角、车速和驾驶员手力；采用第一预设预处理方法对采集的车速和驾驶员手力进行预处理，以及采用第二预设预处理方法对采集的方向盘转角进行预处理，得到当前方向盘的实际转速；基于预处理后的方向盘转角和车速确定当前方向盘转角下所需求的方向盘目标回正转速；基于得到的方向盘的实际转速与方向盘目标回正转速确定回正电流目标值；基于回正电流目标值和经预处理后的驾驶员手力，确定最终的回正目标电流；在经预处理后的车速大于预设的车速阈值时，基于最终的回正目标电流输出对应的回正力矩。本发明提供的电动助力转向系统主动回正控制方法使得车辆稳定性强和舒适性好。
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公开(公告)号：CN110816654B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910730415.7
申请日：2019-08-08
申请人： 中国第一汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种信号估计方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运行参数；基于当前运行参数的测量结果，分别通过预先创建的信号估计模型对目标参数进行估计，得到对应的目标参数中间估计结果，目标参数为转向盘转角、侧向加速度和横摆角速度；根据目标参数中间估计结果确定对应的信号相关系数；根据信号相关系数和目标参数中间估计结果确定目标参数最终估计结果。本发明实施例实现了在驱动打滑或转向非线性区等不同行驶工况下，在保证系统可靠性的同时，降低了车辆成本。
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