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公开(公告)号：CN112504505A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010892845.1
申请日：2020-08-31
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 , 湖南大学
IPC分类号： G01K13/00
摘要： 本发明涉及一种基于多变量状态估计的高压隧道电缆过热预警方法，包括：采集正常历史数据，进行数据预处理；进行数据标准化；构建记忆矩阵D；输入当前运行数据，形成观测向量；预估估计向量；计算残差和置信区间并预警。本发明可以在不额外增加监测设备的前提下，实现高压隧道电缆过热预警的目的；本发明实现了在潜在故障点影响系统运行之前就触发报警，提醒运维检修人员进行维修，避免出现事故，提高了高压电缆输电系统的运行安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN113566827B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110778600.0
申请日：2021-07-09
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。
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公开(公告)号：CN113570647A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110822453.2
申请日：2021-07-21
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种倾斜摄影与遥感光学图像之间立体目标空间配准方法，包括以下步骤：(1)读取倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)对每一幅倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像提取特征点；(3)将提取的特征点生成特征描述符；(4)将提取的特征点进行匹配，并利用PROSAC算法剔除误匹配点对，得到正确的特征点匹配关系；(5)运用自适应变异的天牛群优化算法倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像进行匹配，利用正确的特征点的匹配关系进行倾斜摄影源图像与遥感光学模板图像之间的立体目标空间配准。本发明能够提高遥感技术的图像分辨率，获得更具有真实感的遥感目标3‑D模型。
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公开(公告)号：CN113566827A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110778600.0
申请日：2021-07-09
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。
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公开(公告)号：CN113256649B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110511085.X
申请日：2021-05-11
发明人： 刘军 , 盛金马 , 张天忠 , 姜克儒 , 张金锋 , 吴晓鸣 , 孟宪乔 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 陈天佑 , 朱晓峰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱勇 , 李鸿鹏 , 韩承永
IPC分类号： G06T7/11 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的遥感图像选站选线语义分割方法，包括：确定输电线路工程选站选线需要提取的关键性地物要素；制作包含关键性地物要素的遥感图像样本集；改进Deeplabv3+网络模型作为遥感图像选站选线语义分割模型；对遥感图像选站选线语义分割模型进行训练，确定遥感图像选站选线语义分割模型的参数；将待分割遥感图像输入训练好的遥感图像选站选线语义分割模型，得到关键性地物要素的分割结果。本发明充分利用主干网络产生的多尺度特征信息，并对深层特征进行更细化的上采样操作，提高了遥感图像中关键性地物要素的分割精度。
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公开(公告)号：CN113256083A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110499947.1
申请日：2021-05-08
发明人： 盛金马 , 刘军 , 李鸿鹏 , 张天忠 , 张金锋 , 汪翔 , 张家倩 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 周跃 , 韩承永 , 周贺 , 刘耀中 , 姜克儒 , 朱勇 , 徐海潮
摘要： 本发明涉及一种输电线路选址选线模型的评价方法，与现有技术相比解决了尚无对输电线路选址选线模型进行数据分析评价技术的缺陷。本发明包括：构建输电线路选址选线影响因素的递阶层次结构；基于递阶层次结构构造判断矩阵；基于判断矩阵计算递阶层次结构中各层的权重系数；基于权重系数计算输电线路选址选线影响因素指标数据的评估得分；对输电线路选址选线模型进行评价。本发明利用了递阶层次结构对输电线路选址选线的影响因素进行有序构建，再基于递阶层次结构构造判断矩阵，通过判断矩阵计算递阶层次结构中各层的权重系数，基于权重系数计算影响因素指标数据的评估得分，利用评估得分对影响因素指标数据进行标注，从而得到当前模型的评价结果。
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公开(公告)号：CN113256011A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110608066.9
申请日：2021-06-01
发明人： 张天忠 , 姜克儒 , 刘军 , 盛金马 , 张金锋 , 葛成 , 张家倩 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 常江 , 蔡冰冰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱晓峰 , 金文 , 包华
摘要： 本发明涉及基于GIS多目标动态规划技术的输电线路智能选线方法，与现有技术相比解决了人工选线效率低、分析主观性强的缺陷。本发明包括以下步骤：输电线路选线栅格地图生成；输电线路选线成本的建模；输电线路进行智能选线。本发明基于地理信息系统，采用动态规划模型进行路径优化，利用地理信息系统的计算能力和可视化表示能力，实现了新的架空电力线路自动优化布线方法。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113256649A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110511085.X
申请日：2021-05-11
发明人： 刘军 , 盛金马 , 张天忠 , 姜克儒 , 张金锋 , 吴晓鸣 , 孟宪乔 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 陈天佑 , 朱晓峰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱勇 , 李鸿鹏 , 韩承永
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的遥感图像选站选线语义分割方法，包括：确定输电线路工程选站选线需要提取的关键性地物要素；制作包含关键性地物要素的遥感图像样本集；改进Deeplabv3+网络模型作为遥感图像选站选线语义分割模型；对遥感图像选站选线语义分割模型进行训练，确定遥感图像选站选线语义分割模型的参数；将待分割遥感图像输入训练好的遥感图像选站选线语义分割模型，得到关键性地物要素的分割结果。本发明充分利用主干网络产生的多尺度特征信息，并对深层特征进行更细化的上采样操作，提高了遥感图像中关键性地物要素的分割精度。
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公开(公告)号：CN115994979A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310134994.5
申请日：2023-02-09
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06Q10/0639 , G06N3/006 , G06F17/16
摘要： 本发明涉及一种基于自适应分辨率栅格和改进蚁群算法的输电线路智能选线方法，包括：将遥感图像栅格化后进行自适应四叉树图像分割，得到完整的自适应分辨率栅格地图；建立层次分析模型，得到每个栅格区域内的输电线建设成本即栅格成本，建立自适应分辨率栅格地图成本模型；通过改进的蚁群算法得到经过拐点校正的输电线路路径。本发明采用改进的蚁群算法加快了算法的迭代收敛，并与适应分辨率栅格结合，栅格数的减少能显著提高算法的效率；自适应分辨率栅格的大小根据遥感图上地形变化而变化，能避免出现规划出的线路位置精度低的问题；对规划出的路线进行的拐点校正，减少了需要建造的转角塔的数量，节省了造价成本。
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